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군집로봇의 협조 탐색을 위한 최적 영역 배치
방문섭, 주영훈, 지상훈, Bang. Mun Seop, Joo. Young Hoon, Ji. Sang Hoon 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.6 687-693 (7 pages)
본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 협조탐색을 위한 탐색영역에 대한 군집로봇의 최적배치을 제안한다. 먼저, 탐색영역에 대한 최적의 배치를 위해 보로노이 테셀레이션과 K-mean 알고리즘을 이용하여 탐색영역을 분할한다. 분할된 영역을 안전한 주행을 위해 전역경로계획과 지역경로계획을 한다. 전역경로계획은 A*알고리즘을 이용하여 전역경로계획을 하여 최적의 전역경로를 찾고, 지역경로계획은 포텐셜 필드방법을 이용하여 장애물 회피 통해 안전하게 목표점에 이르게 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘은 시물레이션을 통해 그... -
네트워크 연결성 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 알고리즘
김종선, 정준영, 지상훈, 주영훈, Kim. Jong Seon, Jeong. June Young, Ji. Sang Hoon, Joo. Young Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.12 1132-1137 (6 pages)
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군집 로봇의 침입자 포위를 위한 비동기 행동 제어 알고리즘
김종선, 주영훈, Kim. Jong-Seon, Joo. Young-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.9 812-818 (7 pages)
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무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정
탁명환, 주영훈, Tak. Myung-Hwan, Joo. Young-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.8 725-730 (6 pages)
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역할 모델의 적응적 전환을 통한 협업 채집 무리 로봇의 에너지 효율 향상
이종현, 안진웅, 안창욱, Lee. Jong-Hyun, An. Jin-Ung, Ahn. Chang-Wook 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.1 21-27 (7 pages)
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군집 이동형 사회안전 로봇을 위한 효율적인 수색 알고리즘 개발
손웅희, 한창수, 지상훈, Shon. Woong-Hee, Han. Chang-Soo, Ji. Sang-Hoon 대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 6 Pages
대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 2010, Vol.59 No.9 1686-1691 (6 pages)
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인공 포텐셜 장을 이용한 군집 로봇의 대형 제어
김한솔, 주영훈, 박진배, Kim. Han-Sol, Joo. Young-Hoon, Park. Jin-Bae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 5 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.4 476-480 (5 pages)
본 논문에서는 선도 로봇을 추종하는 군집 로봇의 대형 제어를 인공 포텐셜 장을 사용하여 제안한다. 또한, 인공 포텐셜 장은 물리적으로 해석하기 쉬운 전기장을 모델링하여 구성하고, 장애물을 더욱 효과적으로 모델링하기 위해서, 장애물의 모양에 따라 전기장의식을 달리한다. 제안하는 방법은 선도 로봇의 경로를 인공 포텐셜 장을 통해 계획한 뒤, 선도 로봇을 추종 로봇이 뒤따라가는 형태로 구성된다. 마지막으로 시뮬레이션 예제를 통해 제안하는 기법의 타당성을 검증한다.