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Stability Condition of Robust and Non-fragile $H^{infty}$ Hovering Control with Real-time Tuning Available Fuzzy Compensator
Kim. Joon-Ki, Lim. Do-Hyung, Kim. Won-Ki, Kang. Soon-Ju, Park. Hong-Bae 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 8 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2007, Vol.5 No.4 364-371 (8 pages)
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Hovering에서의 헬리콥터 자세제어를 위한 슬라이딩 모드 제어
임규만, 함운철, Im. Kyu-Mann, Ham. Woon-Chul 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.6 563-568 (6 pages)
리모트 제어용 모형 헬리콥터의 동역학방정식을 유도하였으며, 이를 토대로하여 헬리콥터의 자세안정을 위한 제어 알고리듬을 제안하였다. 제어이론으로서는 파라메타의 변화및 외란에 강인한 가변구조 제어이론을 활용하였다. 본 제어 알고리듬에서는 헬리콥터의 위치이동 제어에 대하여서는 다루지를 못하였으며, 단지 헬리콥터의 hovering 상태에서의 자세 안정화에만 촛점을 두어 제어 알고리듬을 제안하였다. 컴퓨터 모사를 통하여, 제안된 제어 제어 알고리듬의 타당성을 보였으며, 약 2-3초의 시간이 경과된 이후 자세가 안정화... -
8bit 마이크로컨트롤러의 PID제어를 이용한 드론 구현
이동희, 문상국 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2016, 제 6권 제 9호 9 81-90 (10 pages)
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고졸 후 후기 청소년의 진학 및 취업 유예가 삶의 만족도에 미치는 영향
전하람(Jeon, Haram) 한국교육사회학회 교육사회학연구 30 Pages
한국교육사회학회 교육사회학연구 2018, 제 28권 제 3호 5 129-158 (30 pages)
본 연구는 후기 청소년의 삶 만족도에 고졸 후 진학 및 취업을 유예하는 것이 어떠한 영향을 미치는지 이질적 처치효과 분석기법을 활용하여 통계적인 검증을 하는 데 주 목적이 있다. 한국 아동청소년패널 조사 중 2016년 2월 고등학교를 졸업한 중1 패널 1,629명을 활용하여 고졸 후 진학 및 취업 유예여부에 미치는 영향요인을 로지스틱 회귀분석 모형을 적용해 규명하였다. 그리고 이를 토대로 경향점수를 도출하여 처치 전 이질성, 즉 선택편의 문제를 해결하였다. 이에 더해 진로선택 유예 가능성에 따라 진학 및 취업 유예가 삶... -
사회불안 구인들과 관련된 부모양육들에 대한 고찰 : 민감한 부모양육 척도의 개발을 향하여
김현수 한국아동심리치료학회 한국아동심리치료학회지 36 Pages
한국아동심리치료학회 한국아동심리치료학회지 2012, 제 7권 제 2호 3 39-74 (36 pages)
연구자들은 부모양육을 사회불안 발달의 환경적 위험요소들 중 하나로 간주하고 사회불안에 기여 하는 특정 부모양육 차원이나 행동들을 찾으려 노력해왔다. 기존의 부모양육 척도들은 이러한 차원이 나 행동들을 찾는데 공헌하여 왔지만 문항들이 사회불안 구인들만을 위해 특수하게 제작된 것이 아 니었기 때문에 사회불안 위험군을 탐지하는 데는 제한적인 유용성을 가졌었다. 본 연구는 이러한 실 정을 고려해 사회불안의 다양한 정의, 차원, 요소들을 고찰하고 이들 사회불안 구인들에 공헌할 수 있는 부모양육 요인들을 검토하여... -
본 연구는 문헌연구를 통하여 먼저 세계 주요 국가들의 경찰항공대의 현황과 장비 등에 대해 살펴본 후, 무인항공시스템을 경찰항공대에 도입·활용하는 것에 대해서 미국의 사례 분석을 중심으로 비용효과분석(Cost-Effectiveness Analysis)의 측면에서 타당성을 검토해 보았다. 단위비행시간을 분석단위로 하여 추산한 결과, 경찰헬기는 노후화에 따른 감가상 가비(depreciation cost), 연료비(fuel cost), 관리비(maintenance cost)가 매우 큰 반면, 무인 항공시스템은 시간 당 운영비가 헬기의 10퍼센트에서 40퍼센트에 지나지 않는...
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이루어지고 있는 것이다. 이와 반대로 한국의 국가안전관리체계는 지시와 통제(Command and Control) 중심의 중앙집권화 된 시스템을 채택하고 있기 때문에, 위기재난 발생시(중요도에 관계없이) 중앙정부가 쉽게 지역단위의 지휘체계를 무시하고 이를 통제하고 간섭할 수 있다. 현대사회는 불확실성, 비친숙성 및 비예측성이 증폭되고 있는, 이른바 ‘위험사회(Risk Society)’ 또는 ‘포스트모던 사회(Post-modern Society)’라고 일컬어진다. 이러한 불확실성의 시대에서 과연 우리의 하향식 국가안전관리체계가, ‘위험사회(Risk...
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부모의 심리적 통제와 대학생의 불안: 기본심리욕구 만족의 역할*
이소담, 신나나 한국인간발달학회 인간발달연구 19 Pages
한국인간발달학회 인간발달연구 2018, 제 25권 제 2호 5 79-97 (19 pages)
본 연구는 부모의 심리적 통제, 대학생 자녀의 기본심리욕구 만족 및 불안 간의 관계를 살펴보고, 대학생 자녀가 지각하는 부모의 심리적 통제가 불안에 미치는 직접적 영향과 기본심리욕구 만족을 통한 간접적 영향을 살펴보았다. 이를 위하여 282명(남: 142명, 여: 140명)의 대학생을 대상으로 질문지법을 통해 자료 를 수집하였다. 수집된 자료는 SPSS와 AMOS 프로그램을 이용해 상관관계와 구조모형을 살펴보았다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 아버지와 어머니의 심리적 통제가 대학생 자녀의 불안에 미 치는... -
ADHD 성향 아동의 창의성 증가와 부주의성 및 과잉행동, 충동성 감소를 위한 인지학(人智學) 집단미술치료 프로그램 개발 및 효과
배숙경, 김택호 한국미술치료학회 미술치료연구 29 Pages
한국미술치료학회 미술치료연구 2016, 제 23권 제 2호 (통권 83호) 6 447-475 (29 pages)
본 연구의 목적은 인지학 집단미술치료 프로그램을 개발하여 이를 ADHD 성향 아동에게 제공하고 그 효과 를 검증하고자 하는 것이다. 연구목적을 달성하기 위해 연구Ⅰ과 연구Ⅱ로 구성하여 진행하였다. 연구대상은 G 광역시 지역아동센터 ADHD 성향 아동으로 실험집단 12명, 대기집단 10명으로 구성하였다. 이후 실험집단에게 인지학 집단미술치료 본 프로그램 12회기를 실시하여 그 효과를 검증하였으며 주요한 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 창의성 검사에서 실험집단이 대기집단보다 유의미한 결과를 보였다. 창의성의 하위요소 중... -
미지 파라미터를 갖는 쿼드로터의 적응 백스테핑 호버링 제어
이근욱, 박진배, 최윤호, Lee. Keun Uk, Park. Jin Bae, Choi. Yoon Ho 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.10 1002-1007 (6 pages)
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4개의 회전날개를 갖는 수직이착륙 비행체의 모델링과 강인 정지비행 제어
김진현, 강민성, 박상덕, Kim. Jin-Hyun, Kang. Min-Sung, Park. Sang-Deok 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2008, Vol.14 No.12 1260-1265 (6 pages)
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모형 헬리콥터 정지비행제어에 관한 연구
심현철, 이은호, 이교일 대한기계학회 大韓機械學會論文集 13 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1994, Vol.18 No.6 1399-1411 (13 pages)
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Synthetic jet을 이용한 스마트 무인기(SUAV) 유동제어 Part 1 : 정지 비행 모드에서 synthetic jet을 이용한 유동제어
김민희, 김상훈, 김우례, 김종암, 김유신, Kim. Min-Hee, Kim. Sang-Hoon, Kim. Woo-Re, Kim. Chong-Am, Kim. Yu-Shin 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 11 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2009, Vol.37 No.12 1173-1183 (11 pages)
스마트 무인기 익형 주위의 유동 구조를 파악하고 이를 바탕으로 synthetic jet을 이용하여 정지 비행 모드에서의 수익하중 감소 여부를 파악하였다. 스마트 무인기의 실제 비행 모드에 대하여 유동 구조를 분석하여 앞전 및 뒷전에서 발생하는 와류에 의해서 수익 하중이 크게 증가함을 밝혔다. 이에 앞전과 뒷전에서 발생하는 유동의 박리를 제어하기 위하여 0.01c, $0.3c_{flap}$, $0.95c_{flap}$ 위치에 jet을 위치시켰다. 또한 무차원 주파수(F+)의 변화에 따른 유동 구조 변화와 항력 감소율을 알아보았다. 그 결과, 와류의 유동... -
호버링형 AUV(자율 수중로봇)의 설계과정 및 제어실험
김준영, Kim. Joon-Young 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 10 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2009, Vol.26 No.5 23-32 (10 pages)
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신경회로망을 이용한 쿼드로터의 자세 제어에 관한 연구
김성대, Kim. Sung-Dea 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 7 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2014, Vol.9 No.9 1019-1025 (7 pages)
용이한 방향전환 및 정지비행(hovering)에 대하여 연구되고 있으며, 이러한 연구부분에 적합한 무인 소형 비행체가 쿼드로터(quardrotor)형 무인비행체를 중심으로 연구되고 있다. 이러한 무인 비행체에 대한 연구는 공기역학적 힘에 의해 부양되므로 복잡한 동역학 분석과정을 필요로 하고 있으며, 이러한 역학적 분석 및 실험적 모델을 바탕으로 제어기를 설계하고 있다. 본 논문에서는 일반적인 PID 제어기를 바탕으로 기본적인 자세제어를 구현한 후, 제어기 설계에 고려하지 못한 비선형적인 요소를 신경회로망(neural networks)의... -
무인 쿼드로터 로봇 횡 방향 제어를 위한 Fuzzy-PI 제어기 설계
백승준, 이덕진, 박종호, 정길도, Baek. Seung-Jun, Lee. Deok-Jin, Park. Jong-Ho, Chong. Kil-To 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.2 164-170 (7 pages)
