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Appearance Based Object Identification for Mobile Robot Localization in Intelligent Space with Distributed Vision Sensors
Jin. TaeSeok, Morioka. Kazuyuki, Hashimoto. Hideki 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2004, Vol.4 No.2 165-171 (7 pages)
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Asset Localization in Wireless Sensor Networks
Jo. Jung-Hee, Kim. Kwang-Soo, Kim. Sun-Joong 대한원격탐사학회 大韓遠隔探査學會誌 7 Pages
대한원격탐사학회 大韓遠隔探査學會誌 2007, Vol.23 No.5 465-471 (7 pages)
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Development of a Dynamic Collision Avoidance Algorithm for Indoor Tracking System Based on Active RFID
Han. Se-Kyung, Choi. Yeon-Suk, Iwai. Masayuki, Sezaki. Kaoru 한국인터넷정보학회 KSII Transactions on internet and information systems : TIIS 17 Pages
한국인터넷정보학회 KSII Transactions on internet and information systems : TIIS 2010, Vol.4 No.5 736-752 (17 pages)
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Distribution and accumulation of Cy5.5-labeled thermally cross-linked superparamagnetic iron oxide nanoparticles in the tissues of ICR mice
Jin Joo Hue, Hu-Jang Lee, Sangyong Jon, Sang Yoon Nam, Young Won Yun, Jong-Soo Kim, Beom Jun Lee 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 7 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2013, 제 14권 제 4호 14 473-479 (7 pages)
Free Cy5.5 dye and Cy5.5-labeled thermally cross-linked superparamagnetic iron oxide nanoparticles (TCL-SPION) have been routinely used for in vivo optical imaging. However, there is little information about the distribution and accumulation of free Cy5.5 dye and Cy5.5-labeled TCL-SPION in the tissues of mice. Free Cy5.5 dye (0.1 mg/kg body weight) and Cy5.5-labeled TCL-SPION (15 mg/kg body weight) were intravenously injected into the tail vein of ICR mice. The biodistribution and accumulation... -
Biomarkers for identifying the early phases of osteoarthritis secondary to medial patellar luxation in dogs
Md. Rafiqul Alam*, Joong Ryong Ji, Min Su Kim, Nam Soo Kim 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 8 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2011, 제 12권 제 3호 11 273-280 (8 pages)
The levels of tartrate resistant acid phosphatase (TRAP), matrix metalloproteinase-2 (MMP-2), and tissue inhibitor of matrix metalloproteinase-2 (TIMP-2) in synovial fluid (SF) and serum in cases of canine osteoarthritis (OA) were measured. OA was induced by a surgically-created medial patellar luxation in the left stifle of 24 dogs. SF and blood samples were collected at 1.5- and 3-month intervals, respectively. Every 3 months, one dog was euthanatized to collect tissue samples from both... -
Novel insertion mutation of ABCB1 gene in an ivermectin-sensitive Border Collie
Jae-Ik Han, Hyoung-Won Son, Seung-Cheol Park, Ki-Jeong Na* 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 4 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2010, 제 11권 제 4호 10 341-344 (4 pages)
P-glycoprotein (P-gp) is encoded by the ABCB1 gene and acts as an efflux pump for xenobiotics. In the Border Collie, a nonsense mutation caused by a 4-base pair deletion in the ABCB1 gene is associated with a premature stop to P-gp synthesis. In this study, we examined the full- length coding sequence of the ABCB1 gene in an ivermectin- sensitive Border Collie that lacked the aforementioned deletion mutation. The sequence was compared to the corresponding sequences of a wild-type Beagle and... -
Transplantation of canine umbilical cord blood-derived mesenchymal stem cells in experimentally induced spinal cord injured dogs
Ji-Hey Lim, Ye-Eun Byeon, Hak-Hyun Ryu, Yun-Hyeok Jeong, Young-Won Lee, Wan Hee Kim, Kyung-Sun Kang, Oh-Kyeong Kweon 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 8 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2007, 제 8권 제 3호 12 275-282 (8 pages)
This study was to determine the effects of allogenic umbilical cord blood (UCB)-derived mesenchymal stem cells (MSCs) and recombinant methionyl human granulocyte colony-stimulating factor (rmhGCSF) on a canine spinal cord injury model after balloon compression at the first lumbar vertebra. Twenty-five adult mongrel dogs were assigned to five groups according to treatment after a spinal cord injury: no treatment (CN); saline treatment (CP); rmhGCSF treatment (G); UCB-MSCs treatment (UCB-MSC);... -
교육연구에서 f-NIRS의 실제 측정과 적용을 통한 두뇌 연구의 탐색
박상희, 박진선, 황나래, 권승혁, 권용주 한국교원대학교 뇌기반교육연구소 Brain, Digital, & Learning 19 Pages
한국교원대학교 뇌기반교육연구소 Brain, Digital, & Learning 2019, 제 9권 제 3호 9 213-231 (19 pages)
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Genistein attenuates isoflurane-induced neurotoxicity and improves impaired spatial learning and memory by regulating cAMP/CREB and BDNF-TrkB-PI3K/Akt signaling
TaoJiang, Xiu-qinWang, ChuanDing, Xue-lianDu 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 11 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2017, Vol.21 No.6 2 579-589 (11 pages)
Anesthetics are used extensively in surgeries and related procedures to prevent pain. However, there is some concern regarding neuronal degeneration and cognitive deficits arising from regular anesthetic exposure. Recent studies have indicated that brain-derived neurotrophic factor (BDNF) and cyclic AMP response element-binding protein (CREB) are involved in learning and memory processes. Genistein, a plant-derived isoflavone, has been shown to exhibit neuroprotective effects. The present study... -
Sequestration of sorcin by aberrant forms of tau results in the defective calcium homeostasis
Song-InKim, HeeJaeLee, Sung-SooKim, Yong-SooKwon, WanjooChun 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 11 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2016, Vol.20 No.4 8 387-397 (11 pages)
Neurofibrillary tangles (NFTs) of microtubule-associated protein tau are a pathological hallmark of Alzheimer’s disease (AD). Endoplasmic reticulum (ER) stress has been known to be involved in the pathogenesis of AD. However, the exact role of ER stress in tau pathology has not yet been clearly elucidated. In present study, the possible relationship between tau pathology and ER stress was examined in terms of sorcin, which is a calcium binding protein and plays an important role in calcium... -
Chronic Non-Social Stress Affects Depressive Behaviors But Not Anxiety in Mice
SangHoYoon, Byung-HakKim, Sang-KyuYe, Myoung-HwanKim 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 6 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2014, Vol.18 No.3 10 263-268 (6 pages)
The etiology of most psychiatric disorders is still incompletely understood. However, growing evidence suggests that stress is a potent environmental risk factor for depression and anxiety. In rodents, various stress paradigms have been developed, but psychosocial stress paradigms have received more attention than non-social stress paradigms because psychosocial stress is more prevalent in humans. Interestingly, some recent studies suggest that chronic psychosocial stress and social isolation... -
Extracellular Signal-regulated Kinase Activation Is Required for Serine 727 Phosphorylation of STAT3 in Schwann Cells in vitro and in vivo
HyunKyoungLee, JunyangJung, SangHwaLee, Su-YeongSeo, DukJoonSuh, HwanTaePark 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 8 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2009, Vol.13 No.3 4 161-168 (8 pages)
In the peripheral nerves, injury-induced cytokines and growth factors perform critical functions in the activation of both the MEK/ERK and JAK/STAT3 pathways. In this study, we determined that nerve injury-induced ERK activation was temporally correlated with STAT3 phosphorylation at the serine 727 residue. In cultured Schwann cells, we noted that ERK activation is required for the serine phosphorylation of STAT3 by neuropoietic cytokine interleukin-6 (IL-6). Serine phosphorylated STAT3 by IL-6... -
Forward-Mode Na+-Ca2+ Exchange during Depolarization in the Rat Ventricular Myocytes with High EGTA
Eun-GiKim, ChangMannKo 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 8 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2001, Vol.5 No.6 5 487-494 (8 pages)
During depolarization, extrusion of Ca2 from sarcoplasmic reticulum through forward-mode Na-Ca2 exchange was studied in the rat ventricular myocytes patch-clamped in whole-cell configuration. In order to confine the Ca2 responses in a micro-domain by limiting the Ca2 diffusion time, rat ventricular myocytes were dialyzed with high (14 mM) EGTA. K current was suppressed by substituting KCl with 105 mM CsCl and 20 mM TEA in the pipette filling solution... -
Relatoinship between Sarcoplasmic Reticular Calcium Release and Na+-Ca2+ Exchange in the Rat Myocardial Contraction
Eun-GiKim, SoonJinKim, ChangMannKo 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 14 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2000, Vol.4 No.3 4 197-210 (14 pages)
Suppressive role of Na-Ca2 exchange in myocardial tension generation was examined in the negative frequency-force relationship (FFR) of electric field stimulated left atria (LA) from postnatal developing rat heart and in the whole-cell clamped adult rat ventricular myocytes with high concentration of intracellular Ca2 buffer (14 mM EGTA). LA twitch amplitudes, which were suppressed by cyclopiazonic acid in a postnatal age-dependent manner, elicited frequency-dependent and... -
정신분열병 환자의 안구운동 특성에 관한 연구： 적응적 시선제어의 정확도 및 적응속도에 관하여
김철응, 강민희, 서해숙, 이춘길, 김경한 대한신경정신의학회 신경정신의학 13 Pages
대한신경정신의학회 신경정신의학 1999, 제 38권 제 5호 20 1137-1149 (13 pages)
연구목적： 정신분열병 환자의 안구운동의 특성을 파악하여 소뇌기능 이상과 정신분열병의 병태생리와의 연관성을 파 악하기 위해 소뇌 기능과 관련된 안구운동의 적응적 학습과정(정확도 및 적응속도)에 초점을 맞추어 정상인과 비교, 분석함에 본 논문의 목적이 있다. 방 법： 부분적 또는 완전 관해 상태에 있으면서 항정신병 약물을 사용하고 있는 DSM-Ⅳ의 진단기준에 맞는 5명(남 4, 여 1)의 정신분열병 환자와 환자군과 연령, 성비를 맞춘 정상인에게 머리를 자유롭게 움직일 수 있는 상태에 서 단일도약과제와 이중도약과제를... -
A Neuropsychological Study of Executive Function Deficit in Autistic Disorder
Min-Sup Shin, Hye-Geun Park, Kang Hong 대한신경정신의학회 신경정신의학 10 Pages
대한신경정신의학회 신경정신의학 2002, 제 41권 제 6호 10 1059-1068 (10 pages)
연구목적： 본 연구에서는 자폐 장애 아동들의 보이는 실행기능 결함과 마음 이론의 결여에 대해 신경심리학적으 로 규명해보고자 하였다. 방 법： 11세에서 15세 연령 범위의 자폐 장애 아동 14명(남아 12, 여아 2), 정신 지체 아동 12명(남아 11, 여아 1), 그리고 정상 아동 14명(남아 12, 여아 2), 총 40명의 아동이 본 연구에 참여하였다. 모든 아동 들에게 마음 이론을 평가하는“샐리-앤”과제와 실행 기능을 평가하는 세가지 신경심리검사를 개별적으 로 실시한 후, MANOVA와 Chi-Square 분석을 실시하여 집단간 차이를... -
Motor Areas of the Cerebral Cortex-New Vistas
Tanji, Jun 대한생리학회 대한생리학회지 8 Pages
대한생리학회 대한생리학회지 1994, 제 28권 제 1호 2 19-26 (8 pages)
On the basis of morphological and functional studies, it is now established that there exist multiple motor representation areas in the frontal lobe of subhuman primates. Recent development of analysis on cerebral critical organization in human subjects, utilizing novel techniques of PET and MRI, provides evidence of corresponding motor areas. Each area has its unique sources of inputs from the thalamus and from other parts of the cerebral cortex. To understand functional roles of these... -
The Plant Cellular Systems for Plant Virus Movement
한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 16 Pages
한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 2017, 33권 3호 1 213-228 (16 pages)
Plasmodesmata (PDs) are specialized intercellular channels that facilitate the exchange of various molecules, including sugars, ribonucleoprotein complexes, transcription factors, and mRNA. Their diameters, estimated to be 2.5 nm in the neck region, are too small to transfer viruses or viral genomes. Tobacco mosaic virus and Potexviruses are the most extensively studied viruses. In viruses, the movement protein (MP) is responsible for the PD gating that allows the intercellular movement of viral... -
Visual Analysis for Detection and Quantification of Pseudomonas cichorii Disease Severity in Tomato Plants
한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 11 Pages
한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 2016, 32권 4호 3 300-310 (11 pages)
Pathogen infection in plants induces complex responses ranging from gene expression to metabolic processes in infected plants. In spite of many studies on biotic stress-related changes in host plants, little is known about the metabolic and phenotypic responses of the host plants to Pseudomonas cichorii infection based on image-based analysis. To investigate alterations in tomato plants according to disease severity, we inoculated plants with different cell densities of P. cichorii using dipping... -
파노라마 이미지 기반 3차원 공간 구성 시스템 설계
유소월(So Wol Yoo), 김태연(Tae Yeun Kim) 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2019, 제 9권 제 2호 78 803-812 (10 pages)
본 논문에서는 추가적인 장비 없이 파노라마 이미지로 3차원 공간을 구성하고자 하였다. 즉, 사용자가 촬영한 파노라마 이미지를 본 논문에서 제안한 시스템으로 입력받은 후 영상의 모서리 특징점을 추출하였다. 또한, 추출한 특징점을 이용하여 3차원 공간을 구성하고 오일러 각과 3D-TM 알고리즘을 이용하여 특징점들 위치 사이의 상대적 거리를 측정하여 공간을 구성하였다. 기존의 삼각측량법은 2차원으로 결과가 나오기 때문에 사용자가 측정한 높이를 알 수 없다. 이에 본 논문에서는 3차원 삼각측량법을 이용하여 이와 같은... -
IoT기반 원격환자모니터링을 위한 생체신호 측정 알고리즘 설계 및 구현
정애란, 유용민, 이상준 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2018, 제 8권 제 6호 90 957-966 (10 pages)
최근 들어 고령화 및 1인 가구 증가로 인해 IoT기반 원격환자모니터링에 대한 요구가 증대되고 있다. 본 논문에서는 원격환자모니터링을 위한 다중의 IR-UWB레이더를 이용한 비접촉식 생체신호측정시스템을 제안하였다. 기존에는 생체신호처리를 위해 배경차분알고리즘을 적용하였으나, 전압노이즈, 계단현상 등의 에러 발생을 없애고자 다중 배경차분 알고리즘을 적용하였다. 다중배경차분알고리즘은 이전 클러터와 현재 클러터의 변화량을 계산하여 신호를 추출하며, 본 연구에서는 SVD알고리즘을 이용하였다. 개선된... -
OpenCT 기반의 물체추적시스템
이상영 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 9 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2016, 제 6권 제 5호 4 29-37 (9 pages)
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Semantic Key Pre-Distribution Protocol For Multi-Phase Wireless Sensor Networks
Carlos Ramos, Zita Maria Almeida do Vale 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 12 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2011, 제 1권 제 1호 3 17-28 (12 pages)
Gait is a new biometric aimed to recognize a subject by the manner in which they walk. Gait has several advantages over other biometrics, most notably that it is a non-invasive and perceivable at a distance when other biometrics are obscured. We present a new area based metric, called gait masks, which provides statistical data intimately related to the gait of the subject. Early results are promising with a recognition rate of 90% on a small database of human subjects. In addition to this, we... -
Exosomal Protein Profiles as Novel Biomarkers in Weight Gain After Kidney Transplantation: A Pilot Study
Cho Young-Eun, Lee Hyangkyu, Kim Hyungsuk, Yun Sijung, Cashion Ann 한국기초간호학회 Journal of Korean Biological Nursing Science 8 Pages
한국기초간호학회 Journal of Korean Biological Nursing Science 2020, Volume 22, No 2 6 119-126 (8 pages)
Purpose: Weight gain after kidney transplantation is a critical factor that can lead to poor outcomes with cardiovascular complications. Many studies have been conducted to identify predictive markers of future weight changes at the time of transplant. Recently, circulating exosomes and its contents including miRNAs and proteins have attracted attention as potential biomarkers. In this pilot study, we investigated exosomal proteins and weight change after kidney transplant. Methods: Recipients... -
향상된 성능의 전술형 모노펄스 MIMO 레이더
안찬호, 진현보, 양장훈, 박의영, 류영재, 김동구, An. Chan-Ho, Jin. Hyun Bo, Yang. Janghoon, Pak. Ui Young, Ryu. Young-Jae, Kim. Dong Ku 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 7 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2013, No.0 19-25 (7 pages)
본 논문에서는 지상의 추적 장비들이 무선망으로 연결되어 협력하는 전술형 모노펄스(Monopulse) MIMO 레이더의 성능 향상 기법을 연구하였다. 우선, 기존의 모노펄스 MIMO 레이더에 ${alpha}{eta}$ 필터를 적용하여 각도 다이버시티(Angular Diversity)를 충분히 얻지 못하는 환경에서의 위치추적 성능을 크게 향상시키는 방법을 제안하였다. 또한 필터링 기법과 연계하여 무선망을 이용하는 지상 추적 장비간 피드백(Feedback)을 줄일 수 있는 기법을 제안하였다. -
능동형 RFID를 이용한 RTLS의 설계 및 구현
정동호, 김정효, 지동환, 백윤주, Jung. Dong-Ho, Kim. Jung-Hyo, Ji. Dong-Hwan, Baek. Yun-Ju 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 8 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2006, Vol.31 1238-1245 (8 pages)
RFID 기술은 대표적으로 인식, 실시간 추적, 보안 등의 분야에 적용할 수 있으며, 이중에서 실시간 추적의 경우 대상의 위치를 실시간으로 파악함으로써 흐름을 제어하고 비용을 절감할 수 있다. 최근 들어 이러한 실시간 추적의 응용으로 RTLS(Real-Time Locating System)에 대한 관심이 증가하고 있다. 이에 본 논문에서는 표준과의 호환성과 확장성을 고려하여 RTLS 전체 시스템을 설계하고 구현하였다. 호환성을 위해 433MHz RTLS 표준에서 제시된 프로토콜을 준수하여 시스템을 설계하고 하드웨어 상에서 구현하였다. 그리고... -
동적 팬톰을 이용한 사이버나이프 호흡동기 추적장치의 위치 정확성 평가
서재혁, 강영남, 장지선, 신헌주, 정지영, 최병옥, 최일봉, 이동준, 권수일, 임종수, Seo. Jae-Hyuk, Kang. Young-Nam, Jang. Ji-Sun, Shin. Hun-Joo, Jung. Ji-Young, Choi. Byong-Ock, 한국의학물리학회 의학물리 7 Pages
한국의학물리학회 의학물리 2009, Vol.20 No.4 324-330 (7 pages)
본 연구에서는 정위방사선수술시 움직이는 목표점에 대한 사이버나이프 호흡동기추적장치의 위치 정확성 및 유용성을 평가하고자 한다. 본 연구를 위해 움직이는 목표점을 재현할 수 있는 동적팬톰을 사용하였으며 움직이는 목표점 추적을 위하여 사이버나이프의 호흡동기추적장치인 $Synchrony^{TM}$ 시스템을 사용하였다. 움직이는 목표점의 치료계획을 위하여 4D CT를 이용한 영상획득을 하였고 움직이는 목표점에서의 선량분포와 점선량 측정을 위하여 gafchromic EBT 필름과 0.62 cc 이온 전리함을 사용하였다. 호흡동기추적장치의... -
빔공간-영역 다채널 비음수 행렬 분해 알고리즘을 이용한 음원 분리 기법 Part II: 빔공간-변환 기법에 대한 고찰
이석진, 박상하, 성굉모, Lee. Seok-Jin, Park. Sang-Ha, Sung. Koeng-Mo 한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 8 Pages
한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 2012, Vol.31 No.5 332-339 (8 pages)
MUSIC과 같은 음원 정위 및 추적(source localization and tracking) 문제나 적응 빔형성(adaptive beamforming)과 같은 문제에서 많이 사용되는 기법이다. 다채널 음원 분리 기법에 사용될 때에는, 음원의 정보 뿐만아니라 해당 음원의 이미지(image)를 재구성하여야 하므로 역변환 기법 또한 중요하다. 본 논문에서는 멀티 채널 음원 분리 기법을 위한 빔공간 변환 기법과 그 역변환 기법에 대하여 고찰하였으며, 특히 빔공간-영역 다채널 비음수 행렬 분해 기법에 적용되었을 때 그 성능에 미치는 영향을 중점적으로 살펴보았다. -
실내 정보 가시화에 의한 u-GIS 시스템을 위한 Markerless 증강현실 방법
김희관, 조현달, Kim. Albert Hee-Kwan, Cho. Hyeon-Dal 한국공간정보시스템학회 한국공간정보시스템학회 논문지 5 Pages
한국공간정보시스템학회 한국공간정보시스템학회 논문지 2009, Vol.11 No.1 195-199 (5 pages)
GPS정보를 사용할 수 없기 때문에 실내 위치파악을 위해서는 좀 더 복잡한 문제들을 해결할 수 있는 새로운 기술이 필요하다. 최근 무선(RF, Radio Frequency)기반의 실내 위치 추정 연구가 활발히 수행되고 있지만, 이 또한 다량의 센서와 인식기를 설치해야한다는 제약이 존재한다. 본 연구에서는 한 대의 카메라를 사용하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리듬을 이용한 위치 추정기법을 제시하였으며, 추정된 위치를 이용하여 증강현실을 통한 정보 가시화 프로그램을 개발하였으며 이를. 향후 실내외 seamless... -
기준 평면의 설정에 의한 확장 칼만 필터 SLAM 기반 카메라 추적 방법
남보담, 홍현기, Nam. Bo-Dam, Hong. Hyun-Ki 한국게임학회 한국게임학회 논문지 10 Pages
한국게임학회 한국게임학회 논문지 2012, Vol.12 No.3 87-96 (10 pages)
본 논문에서는 시퀀스 상에서 확장 칼만필터(Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템의 안정적인 카메라 추적과 재위치(re-localization) 방법이 제안된다. SLAM으로 얻어진 3차원 특징점에 들로네(Delaunay) 삼각화를 적용하여 기준(reference) 평면을 설정하며, 평면상에 존재하는 특징점의 BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 기술자(descriptor)를 생성한다. 기존 확장 칼만필터의 오차가 누적되는 경우를 판단하여 기준 평면의 호모그래피로부터 카메라 정보를...
