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Optimal Design of a Magnetorheological Haptic Gripper Reflecting Grasping Force and Rolling Moment from Telemanipulator
구오흥, 오종석, 최승복, Nguyen. Quoc-Hung, Oh. Jong-Seok, Choi. Seung-Bok 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 9 Pages
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 2012, Vol.22 No.5 459-467 (9 pages)
이 연구에서는 MR 브레이크를 이용하는 새로운 형태의 햅틱 그리퍼를 제안하였다. 이를 위하여, 다양한 형태의 MR 브레이크를 고려한 뒤, 각 MR 브레이크의 제동 토크와 점성 마찰토크를 빙햄 모델에 기반하여 분석하였다. MR 브레이크의 최적설계를 위해 유한요소법과 최적화 toolbox를 통합한 새로운 알고리즘이 고안되었으며, 점성 마찰토크는 필요 제동 토크보다 작도록 구속조건을 설정하였다. 이러한 최적 설계 알고리즘을 통하여 적절한 제동 토크를 시스템에 부하할 수 있으며 무게가 최소화된 MR 브레이크를 설계할 수 있었다.... -
식스 시그마 기반 LCD이송장치의 Gripper부 강건설계에 관한 연구
정원지, 정동원, 김상부, 윤영민, Chung. W.J., Jung. D.W., Kim. S.B., Yoon. Y.M. 한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 7 Pages
한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 2006, Vol.15 No.5 65-71 (7 pages)
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Micro-factory용 Micro Actuator와 Micro Gripper
이창우 대한기계학회 기계저널 : 大韓機械學會誌 7 Pages
대한기계학회 기계저널 : 大韓機械學會誌 2006, Vol.46 No.1 58-64 (7 pages)
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A precision robot system with modular actuators and MEMS micro gripper for micro system assembly
Kim. Bong-Seok, Park. Joon-Shik, Moon. Chan-Woo, Jeong. Gu-Min, Ahn. Hyun-Sik 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 7 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2008, Vol.22 No.1 70-76 (7 pages)
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그리퍼 접촉신호의 무선통신을 위한 제어장치 및 그리퍼 설계
김현민, 김정진, 김갑순, Kim. Hyeon Min, Kim. Chong Jin, Kim. Gab Soon 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2014, Vol.31 No.9 821-829 (9 pages)
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3 축 힘센서를 이용한 지능형 그리퍼 개발
김갑순, Kim. Gab-Soon 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2007, Vol.24 No.3 47-54 (8 pages)
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비접촉식 그리퍼 적용을 위한 공기압 파지식 헤드 내부 관통로 고찰
김준현, Kim. Joon-Hyun 한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 7 Pages
한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 2012, Vol.21 No.4 563-569 (7 pages)
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비접촉식 웨이퍼 그리퍼용 공압 파지식 헤드 설계
김준현, Kim. Joon-Hyun 한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 7 Pages
한국생산제조시스템학회 한국생산제조시스템학회지 2012, Vol.21 No.3 401-407 (7 pages)
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미세 작업을 위한 마이크로-나노 로봇개발
이종배, 박창우, 김봉석, 박준식, 성하경, Lee. Jong-Bae, Park. Chang-Woo, Kim. Bong-Seok, Park. Jun-Sik, Sung. Ha-Gyeong 한국로봇학회 로봇학회논문지 7 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2007, Vol.2 No.1 64-70 (7 pages)
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식용 들깻잎 수확 자동화 시스템의 그리퍼 및 절단 컷터 개발
송영호, 장동일, 방승훈, 조한성 한국농업기계학회 한국농업기계학회지 8 Pages
한국농업기계학회 한국농업기계학회지 2003, Vol.28 No.6 497-504 (8 pages)
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육묘상자간 자동 육묘 이식 시작기 개발
류관희, 한재성, 류찬석, 김기영 한국농업기계학회 한국농업기계학회지 6 Pages
한국농업기계학회 한국농업기계학회지 2000, Vol.25 No.1 19-24 (6 pages)
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조직배양체 이식로봇 시스템의 개발 (I) - 소프트 그리퍼 -
이현동, 김기대, 김찬수 한국농업기계학회 한국농업기계학회지 8 Pages
한국농업기계학회 한국농업기계학회지 1998, Vol.23 No.5 491-498 (8 pages)
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Tactile 영상을 이용한 매니퓰레이터의 그리퍼 힘제어에 관한 연구
이영재, 박영태 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 7 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. T 1999, No.0 64-70 (7 pages)
본 논문에서는 매니퓰레이터로 작업체 이동시 이동방향 가, 감속에 따른 미끄럼, 회전등의 위치에러 방지를 위한 그리퍼 힘 제어를 작업계획도를 설정해 구간별로 알아본다. 또한 작업체와 매니퓰레이터사이에 가장 정확한 정보를 제공할 수 있는 tactile 센서를 그리퍼에 부착해 연속적으로 tactile 영상 데이터 추론을 통해 미끄럼과 회전을 감지한다. 계산된 파지력과 감지된 에러량 비교를 통해 보상제어와 이를 응용한 최적의 파지력을 구할 수 있다. tactile 센서로는 압각센서인 FSR(Froce Sensing Resistor)을 사용해 22×22... -
AE를 이용한 로봇그립퍼에서 접촉과 미끄러짐 감시
최기상, 최기흥 대한기계학회 大韓機械學會論文集 9 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1995, Vol.19 No.7 1581-1589 (9 pages)
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병렬형 그리퍼 메커니즘
조국훈, 이재훈, 이병주, 김희국, Cho. Kuk-Hoon, Lee. Jae-Hoon, Yi. Byung-Ju, Kim. Whee-Kuk 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1999, Vol.16 No.11 89-97 (9 pages)
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로봇 비젼시스템을 이용한 강체 배치 실험에 대한 연구
장완식, 신광수, 안철봉 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1998, Vol.15 No.11 100-107 (8 pages)
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기계시각을 이용한 육묘용 로봇 이식기의 개발
류관희, 김기영, 이희환, 한재성, 황호준 한국생물환경조절학회 生物生産시설환경 11 Pages
한국생물환경조절학회 生物生産시설환경 1997, Vol.6 No.1 55-65 (11 pages)
본 연구는 육묘용 로봇 이식기를 개발하기 위한 목적으로 수행되었으며 그 결과는 다음과 같다. 1. 기계시각에 의한 결주 및 불량묘 판별은 72공 플러그묘판의 경우 98.8%, 128공의 플러그묘판의 경우 94.9%, 잎의 방향을 고려한 경우 72공의 플러그묘판의 경우 93.5%, 128공의 경우 91.0%의 정확도를 나타내었다. 2. 로봇 이식기의 기구부와 구동부를 개발하였고, 이를 제어하기 위한 제어기를 개발하였으며, 머니플레이터의 위치제어 정확도는 $pm$ 1mm로 나타났다. 3. 잎의 방향을 고려하지 않은 이식방법에서의 이식성공률은 72공... -
육묘용 로봇이식기 그리퍼의 개발 및 이식 성능 평가
류관희, 김기영, 박정인 한국농업기계학회 한국농업기계학회지 6 Pages
한국농업기계학회 한국농업기계학회지 1998, Vol.23 No.3 271-276 (6 pages)
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육묘용 로봇 이식기의 개발(II) - 이식 그리퍼 -
류관희, 김기영, 이희환, 박정인 한국농업기계학회 한국농업기계학회지 8 Pages
한국농업기계학회 한국농업기계학회지 1997, Vol.22 No.3 325-332 (8 pages)
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와이어 구동방식 원격조작기용 그리퍼의 반자동 파지 및 해제 동작을 위한 스프링 강성 분석
유승남, 이종광, Yu. Seung-Nam, Lee. Jong-Kwang 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 7 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2012, Vol.36 No.11 1405-1411 (7 pages)
위험지역에서의 작업을 위하여 전세계적으로 원격조작기가 널리 활용되고 있다. 특히 원격 시스템의 경우, 운영되는 환경의 특징상 안정적인 성능이 담보되어야만 하며, 조작기 몸체의 경량화 및 운용환경 외부에서의 유지보수 편리성을 위하여 구동부를 시스템의 기저부에 집중시킬 수 있는 장력구동방식 메커니즘이 주로 활용되고 있다. 본 연구에서는 장력구동 방식 원격조작기에 적용하기 위한 그리퍼 탄성 구동부의 설계를 위해 시도된 접근법을 소개하고자 한다. 제시된 그리퍼 시스템은 기본적으로 스프링 메커니즘에 기반을 둔 4... -
모터 고정자 코일 권선기의 동특성 개선 연구
김동성, 김광영, 함상용, 손영수, Kim. Dong-Sung, Kim. Kwang-Young, Ham. Sang-Yong, Son. Young-Su 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2003, Vol.27 No.9 1589-1596 (8 pages)
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개페식 파지공구 메카니즘의 기구학적 최적 설계
김희국, 박주영, 윤성식, Kim. Whee-Kuk, Park. Joo-Young, Yoon. Seong-Sik 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 11 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 1996, Vol.20 No.6 1762-1772 (11 pages)


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