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A Study on the Configuration Control of a Mobile Manipulator Based on the Optimal Cost Function
Kang. Jin-Gu, Lee. Kwan-Houng 한국해양정보통신학회 International journal of maritime information and communication sciences 5 Pages
한국해양정보통신학회 International journal of maritime information and communication sciences 2005, Vol.3 No.1 33-37 (5 pages)
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Integrated Task Planning based on Mobility of Mobile Manipulator (M2) Platform
Jin. Tae-Seok, Kim. Hyun-Sik, Kim. Jong-Wook 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2009, Vol.9 No.3 206-212 (7 pages)
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Control of Impulsive Contact Force between Mobile Manipulator and Environment Using Effective Mass and Damping Controls
Kang. Sung-Chul, Komoriya. Kiyoshi, Yokoi. Kazuhito, Koutoku. Tetsuo, Kim. Byung-Chan, Park. Shin-Suk 한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 8 Pages
한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 2010, Vol.11 No.5 697-704 (8 pages)
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Pose Selection of a Mobile Manipulator for a Pick and Place Task
조경래, Cho. Kyoung-Rae 한국로봇학회 로봇학회논문지 9 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2011, Vol.6 No.4 344-352 (9 pages)
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Development of Human-Machine Interface for Teleoperation of a Mobile Manipulator
Wang. Baocheng, Li. Zhijun, Ye. Wenjun, Xie. Qing 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 7 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2012, Vol.10 No.6 1225-1231 (7 pages)
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Impedance Control of Flexible Base Mobile Manipulator Using Singular Perturbation Method and Sliding Mode Control Law
Salehi. Mahdi, Vossoughi. Gholamreza 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 12 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2008, Vol.6 No.5 677-688 (12 pages)
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Tracking control of a three-wheeled omnidirectional mobile manipulator system with disturbance and friction
Viet. Tuan Dinh, Doan. Phuc Thinh, Hung. Nguyen, Kim. Hak-Kyeong, Kim. Sang-Bong 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 15 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2012, Vol.26 No.7 2197-2211 (15 pages)
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Teleloperation of Field Mobile Manipulator with Wearable Haptic-based Multi-Modal User Interface and Its Application to Explosive Ordnance Disposal
Ryu. Dongseok, Hwang. Chang-Soon, Kang. Sungchul, Kim. Munsang, Song. Jae-Bok 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 11 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2005, Vol.19 No.10 1864-1874 (11 pages)
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Dynamic Modeling and Adaptive Neural-Fuzzy Control for Nonholonomic Mobile Manipulators Moving on a Slope
Liu. Yugang, Li. Yangmin 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 7 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2006, Vol.4 No.2 197-203 (7 pages)
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This paper offers a preliminary critical analysis of the political significance of the Korean museums during the Japanese colonial era through an examination of: first, the original concept of public museum in the both of Korea and Japanese public. Second, the relationship between Social Darwinism and the other theories involved with the colonial policy. Third, the purpose and uses of museum with ethical concem and sociological perspective. The results of this analysis rnay be summarised as...
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분할-획득 제어를 이용한 이동매니퓰레이터의 최적 자세에 관한 연구
강진구, 이관형, Kang. Jin-Gu, Lee. Kwan-Houng 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 7 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2005, Vol.9 No.6 1395-1401 (7 pages)
이동매니퓰레이터란 이동로봇과 작업로봇을 직렬로 결합하여 이동능력과 작업능력을 가지는 로봇이다. 이동매니퓰레이터의 중요한 특징중의 하나는 잉여의 자유도를 가진다는 것이다. 이를 이용하여 이동매니퓰레이터는 여러 가지 모드로 이동이 가능하고 다양한 작업을 수행할 수 있다. 이동매니퓰레이터는 고정베이스 구조의 로봇에 비해 넓은 작업공간과 특이자세 회피 및 장애물 회피에서 더 좋은 성능을 가진다. 두 대의 로봇이 협동하여 작업을 수행할 때 주어진 작업공간에서 여유자유도를 가지고 있는 이점을 이용하여 작업의... -
가격 함수 및 비젼 정보를 이용한 이동매니퓰레이터의 작업 수행
강진구, 이관형, Kang. Jin-Gu, Lee. Kwan-Houng 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 10 Pages
한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2005, Vol.10 No.6 345-354 (10 pages)
이동매니퓰레이터는 -이동로봇과 작업로봇이 직렬로 결합된 형태 - 작업 공간 밖에 존재하는 작업에 대하여 높은 성능으로 작업을 수행할 수 있으므로 고정 베이스 구조의 매니이퓰레이터에 비하여 다양한 작업 환경에서 유용하다. 임의의 위치에 있는 물체를 인식하기 위하여 이동매니퓰레이터에 부착된 2자유도의 능동카메라에 의해 입력되는 영상과 능동카메라의 기구학적 관계에 기초를 두는 직각좌표계를 이용하여 물체의 위치와 이동로봇의 위치를 구하는 방법을 제시한다. 동차행렬을 이용하여 이미지정보와 물체의 위치를... -
방향성 매니퓰러빌리티를 이용한 주행 매니퓰레이터의 운동 계획
신동헌, Shin. Dong Hun 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2005, Vol.22 No.5 95-102 (8 pages)
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이동형 머니퓰레이터의 숫자버튼 조작을 위한 시각제어 시스템 개발
박민규, 이민철, 주원동 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2004, Vol.21 No.7 92-100 (9 pages)
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스테레오 영상을 이용한 이동형 머니퓰레이터의 시각제어
이현정, 박민규, 이민철, Lee. Hyun Jeong, Park. Min Gyu, Lee. Min Cheol 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2005, Vol.11 No.5 411-417 (7 pages)
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두 팔이 달린 이동 로봇의 위치기반 힘 제어응용
안재국, 정슬, Ahn. Jae Kook, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.4 315-321 (7 pages)
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높이 조절 및 하체 분리형 실내용 서비스 이동 로봇의 제작 및 제어
안재국, 정슬, Ahn. Jae-Kook, Jung. Seul 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 8 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2011, Vol.48 No.1 39-46 (8 pages)
본 논문은 실내에서 사용할 이동로봇의 구현과 제어에 대한 것이다. 로봇은 두 팔을 가지고 이동할 수 있는 베이스로 구성된다. 로봇은 디자인에 있어 및 가지 특정을 가진다. 첫 번째, 로봇의 허리는 높낮이 조절이 가능하다. 두 번째로 로봇은 접촉인 이동로봇 모드에서 2 점 접촉인 밸런싱 모드로 전환이 가능하다. 마지막으로 로봇은 상제와 하체의 분리 기능을 갖는다. 이동 베이스 부분은 청소작업에 사용이 가능하다.
