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Fast On-Road Vehicle Detection Using Reduced Multivariate Polynomial Classifier
김중락, 유선진, 김도훈, 이상윤, Kim. Joong-Rock, Yu. Sun-Jin, Toh. Kar-Ann, Kim. Do-Hoon, Lee. Sang-Youn 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 9 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2012, No.0 639-647 (9 pages)
비전 기반의 차량 검출 기술은 자동 주행 보조 시스템에 있어서 가장 중요한 기술 중의 하나이다. 하지만 자동차 외형의 다양성 및 주변 환경의 변화로 인하여 정확하고 신뢰성 있는 차량 검출 시스템의 개발은 여전히 해결해야 될 문제로 남아 있다. 일반적으로 차량 검출 시스템은 두 단계로 구분할 수 있다. 차량 후보 영역을 검출하는 가설 생성(Hypothesis Generation(HG)) 단계와 가설 생성 단계에서 검출된 영역을 검증하는 가설 검증(Hypothesis Verification(HV)) 단계이다. 차량 검출은 HV 단계에서 최종적으로 검증 및... -
Hydrodynamic design of an underwater hull cleaning robot and its evaluation
Lee. Man Hyung, Park. Yu Dark, Park. Hyung Gyu, Park. Won Chul, Hong. Sinpyo, Lee. Kil Soo, Chun. Ho Hwan 대한조선학회 International journal of naval architecture and ocean engineering 18 Pages
대한조선학회 International journal of naval architecture and ocean engineering 2012, Vol.4 No.4 335-352 (18 pages)
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퍼지 PD+I 제어 방식을 적용한 Two-wheel Balancing Mobile Robot
엄기환, 이규윤, 이현관, 김주웅, Eom. Ki-Hwan, Lee. Kyu-Yun, Lee. Hyun-Kwan, Kim. Joo-Woong 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 8 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2008, Vol.45 No.1 1-8 (8 pages)
two-wheel balancing vehicle은 inverted pendulum 시스템의 원리를 이용한 것으로, 최근 들어 많은 연구가 이루어지고 있고 이를 이용한 제품이 실제 사용되고 있다. 본 논문에서는 일반적인 PID 제어이론을 이용한 two-wheel balancing vehicle에 대한 제어성능을 개선시키는 새로운 제어방식을 제안한다. 제안한 방식은 퍼지 PD+I 제어방식으로 향상된 PID 제어의 일종으로 2개의 입력과 1개의 출력을 가진 퍼지시스템에 적분 신호를 더함으로써 출력신호를 만든다. 퍼지시스템의 비선형성은 시간공정에서 비례신호와 미분신호의... -
Development of a motion simulator for testing a mobile surveillance robot
Kim. Sung-Soo, Wallrapp. Oskar, Kwon. Jeong-Joo, Kim. Do-Hyun, Wachter. Diana 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 6 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2009, Vol.23 No.4 1065-1070 (6 pages)
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Examples of Maker Education using Digital Logic Circuits and Arduino Input / Output Systems
Hur Kyeong 경인교육대학교 교육연구원 The Journal of Education 12 Pages
경인교육대학교 교육연구원 The Journal of Education 2018, Vol.1 No.2 5 65-76 (12 pages)
Maker education is the process of implementing what is learned through SW education by using tools such as Arduino, Robot, 3D printer, VR, etc., and making it into reality. In other words, maker education is a teaching and learning method that realizes SW education. In this study, we propose a case study on maker education based on computational thinking. To this end, we propose a training case for developing devices for real life using Arduino input / output computing systems and digital logic... -
가상현실에서 메모리 오버헤드를 개선하기 위한 코루틴 활용 알고리즘
유주경, 김종배 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2017, 제 7권 제 9호 33 327-336 (10 pages)
차세대 플랫폼이 될 가상현실 기기의 성장에 따라 이제는 단순히 기기 뿐 아니라 VR을 위한 소프 트웨어의 최적화가 성공의 관건이 되고 있다. VR콘텐츠에서 최적화를 하지 않을 시 발생하는 오버헤드는 일반 앱 과 비교가 되지 않을 정도로 크다. 하지만 VR을 활용한 소프트웨어에서의 메모리 리소스 최적화에 대한 기법은 여전히 문제점으 로 제기되고 있는 실정이다. 이에 본 논문에서는 3차원 유클리드 공간에서의 리지드바디의 기울기를 각 회전축을 중심으로 하 는 세 개의 각도를 조합해 나타낸 오일러 각을 활용하여 컨트롤러의... -
OpenCT 기반의 물체추적시스템
이상영 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 9 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2016, 제 6권 제 5호 4 29-37 (9 pages)
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한·일 복지전시회 비교: 일본 국제복지기기전(HCR)과 한국 국제복지재활시니어전시회(KORECA)를 중심으로
조경리(Cho Kyung-Lee), 이정화(Lee Jung-Hwa), 성윤정(Sung Yoon-Jeong), 양영애(Yang Yeong-Ae) 대한고령친화산업학회 대한고령친화산업학회지 12 Pages
대한고령친화산업학회 대한고령친화산업학회지 2018, 제 10권 제 2호 12 117-128 (12 pages)
목적: 고령화에 따른 고령친화산업의 필요성이 증가되고 발전되고 있다. 고령친화산업의 이용이 증가하고 있어관련 산업의 중요성 및 이용을 촉진하기 위한 전시회의 발전이 중요하다. 따라서 한국의 복지기기 관련전시회의 발전 방안을 모색하기 위해 동아시아에서 최초로 국제 전시회를 개최한 일본을 비교 국가로서선정하여, 각국의 전시회 규모 및 특성을 비교 분석 하고자 한다.\n연구방법: 일본 동경 국제복지기기전(HCR)과 한국 부산 국제복지재활시니어전시회(KORECA)의 3년간의 데이터를비교한다. 전시장의 크기, 참가업체 수,... -
퍼지알고리즘을 이용한 자율주행 시스템 개발
전덕, 김재경, 전의식, 이기석 한국열환경공학회 열환경공학 6 Pages
한국열환경공학회 열환경공학 2016, 제 13권 2호 7 52-57 (6 pages)
최근, 지능형 자율주행 장치는 성장 동력 산업으로 선정되어 광범위한 분야에 적용되고 있으며, 지능형 자율주행 장치의 기술 중에서 도 무인자율주행 기술에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다[1-2]. 이동로봇의 자율주행 시 스템은 인간생활에 있어 높은 활용기대와 함 께 많은 연구가 진행되어 왔다[3]. 자율주행 연구는 실외 환경 하에서 무인차량 혹은 로봇 의 자율주행을 위한 기본 연구로서 통합경로 계획 알고리즘을 개발하여 이를 구현하는 것 을 목표로 하며, 도로 환경 및 실외 환경주행 기술은 이동로봇의 활동영역이... -
Effects of Virtual Reality-Based Activities of Daily Living Training on Activities of Daily Living and Rehabilitative Motivation in Patients With Traumatic Brain Injury: A Pilot Study
Moon Jong-Hoon, Jeon Min-Jae 대한신경계작업치료학회 재활치료과학 11 Pages
대한신경계작업치료학회 재활치료과학 2019, 제 8권 4호 4 41-51 (11 pages)
Objective : The purpose of this study was to investigate the effects of virtual reality-based activities of daily living (ADL) training on ADL and rehabilitative motivation in patients with traumatic brain injury. Methods : This study was performed using a pre-post design with seven traumatically brain injured patients. Subjects were subjected to virtual reality-based ADL training for 30 minutes a day, 2 to 3 times a week for 4 weeks. Evaluation was conducted before and after the intervention... -
다물체 동역학을 이용한 연약 지반 4열 궤도 차량의 최적 선회 주행 연구
오재원, 이창호, 홍섭, 배대성, 임준현, 김형우, Oh. Jae-Won, Lee. Chang-Ho, Hong. Sup, Bae. Dae-Sung, Lim. Jun-Hyun, Kim. Hyung-Woo 한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 10 Pages
한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 2014, Vol.28 No.2 167-176 (10 pages)
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직교 배열표를 이용한 심해저 채광로봇 미내로의 주행 특성 연구
이창호, 김형우, 최종수, 여태경, 이민욱, 오재원, 홍섭, Lee. Chang-Ho, Kim. Hyung-Woo, Choi. Jong-Su, Yeu. Tae-Kyeong, Lee. Min-Uk, Oh. Jae-Won, Hong. Sup 한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 8 Pages
한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 2014, Vol.28 No.2 152-159 (8 pages)
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해저열수광상 채광 로봇의 해저면 주행성능 시뮬레이션
이창호, 김형우, 홍섭, 김성수, Lee. Chang-Ho, Kim. Hyung-Woo, Hong. Sup, Kim. Sung-Soo 한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 7 Pages
한국해양공학회 韓國海洋工學會誌 2013, Vol.27 No.2 80-86 (7 pages)
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비전 시스템을 이용한 AGV의 차선인식 및 장애물 위치 검출에 관한 연구
이진우, 이영진, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 10 Pages
한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 2000, Vol.14 No.3 303-312 (10 pages)
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자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 자계위치인식시스템
정영윤, 김근모, 유영재, Jung. Young-Yoon, Kim. Geun-Mo, Ryoo. Young-Jae 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2007, Vol.17 No.2 214-219 (6 pages)
본 논문은 자율주행차량과 로봇의 안내를 위한 새로운 자계위치인식방법을 제안한다. 차량 및 로봇이 자율주행을 하기 위해서는 이동경로상의 현재 위치를 인식하는 것이 기본적으로 요구된다. 자계기반 자율주행차량과 로봇은 자성체로부허 발생되는 자계를 계측하여 위치정보를 검출한다. 이러한 자계위치인식시스템에서 지구자계는 기본적인 왜란으로 작용한다. 본 논문에서는 지구자계의 영향을 제거하기 위해 다수의 1축 자계센서 열을 구성하였으며, 자계센서 출력의 선형동작영역을 이용하여 정밀한 위치인식시스템을 개발하였다.... -
불가사리 채집 로봇 플랫폼의 개념설계 및 분석
진상록, 이석우, 김종원, 서태원, Jin. Sang-Rok, Lee. Suk-Woo, Kim. Jong-Won, Seo. Tae-Won 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2012, Vol.29 No.9 978-985 (8 pages)
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전동휠체어 로봇의 경로추적제어에 관한 연구
안경관, 윤종일, 레듀이코아, Ahn. Kyoung-Kwan, Yoon. Jong-Il, Le. Duy Khoa 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2011, Vol.28 No.11 1265-1271 (7 pages)
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실습 자동화 생산 시스템 설계특성에 대한 연구
조장현, Jo. Jang-Hyen 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 6 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2005, Vol.22 No.9 93-98 (6 pages)
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영구 자석 바퀴를 이용한 벽면 이동 로봇의 설계시의 제약 사항들에 대한 연구 (Part 2- 이동체 설계)
한승철, 이화조, 김은찬 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2004, Vol.21 No.9 77-84 (8 pages)
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센서 스캐닝에 의한 자율주행로봇의 경로주행 알고리즘
박동진, 안정우, 한창수, Park. Dong-Jin, An. Jeong-U, Han. Chang-Su 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2002, Vol.19 No.8 147-154 (8 pages)
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자율 주행 반송차의 궤적 오차와 마찰력에 대한 매개 변수의 민감도 해석
김동규, 박기환, 김수현, 곽윤근 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 12 Pages
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 1996, Vol.4 No.2 115-126 (12 pages)
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JAUS표준 기반의 모바일 로봇 원격제어 시스템 구현에 관한 연구
정성욱, 조상현, 김태효, 박영석, Jung. Sung-Uk, Cho. Sang-Hyun, Kim. Tae-Hyu, Park. Young-Seak 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 8 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2008, Vol.9 No.3 230-237 (8 pages)
최근 국내외에서 무인 자동차용 로봇 개발에 관한 많은 관심과 개발 경쟁이 한층 더해가고 있다. 그러나 무인 자동차용 로봇을 효과적으로 제어하기 위한 표준화된 아키텍쳐의 부재로 개발 기간의 장기화 되고, 다른 무인 자동차용 로봇과 호환성이 저하되는 어려움이 많았다. 따라서 본 논문에서는 무인 자동차용 로봇 표준 아키텍쳐인 JAUS 기반으로 모바일 로봇을 원격 제어하는 시스템을 구현하였다. 구현된 모바일 로봇은 무선 LAN UDP/IP 프로토콜 기반으로 JAUS 명령 메시지를 사용해서 원격제어시스템과 통신한다. 본 연구의... -
물고기형 수중로봇의 유영메커니즘 및 알고리즘 개발(1)
류영선, Ryuh. Young-Sun 한국로봇학회 로봇학회논문지 6 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2009, Vol.4 No.1 43-48 (6 pages)
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미래전투에 대비한 로봇 요구분석과 개발방향에 대한 연구
권오상, Kwon. Oh-Sang 한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 9 Pages
한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 2005, Vol.8 No.2 5-13 (9 pages)
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엔터테인먼트용 로봇차량의 제작과 균형 제어
김현욱, 조성택, 정슬, Kim. Hyun Wook, Cho. Seong-Taek, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.7 736-740 (5 pages)
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DSM과 다시점 거리영상의 3차원 등록을 이용한 무인이동차량의 위치 추정: 가상환경에서의 적용
박순용, 최성인, 장재석, 정순기, 김준, 채정숙, Park. Soon-Yong, Choi. Sung-In, Jang. Jae-Seok, Jung. Soon-Ki, Kim. Jun, Chae. Jeong-Sook 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 11 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2009, Vol.15 No.7 700-710 (11 pages)
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$M^2$ MAC(Message Merging): 수중음파통신 기반의 실시간 로봇 제어 시스템을 위한 MAC 프로토콜
김영표, 박수현, Kim. Yung-Pyo, Park. Soo-Hyun 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. CI, 컴퓨터 9 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. CI, 컴퓨터 2011, Vol.48 No.6 88-96 (9 pages)
다양한 분야에 Autonomous Underwater Vehicle(AUV)나 Remotely Operated Vehicle(ROV)와 같은 수중 로봇을 이용한 로봇 제어 시스템 구축은 필수적이다. 본 논문에서는 수중 음파 센서 네트워크 구성에서 중요한 부분인 에너지 효율적인 면을 고려하는 동시에 실시간 로봇 제어 시스템 구축에 적합한 Message Merging MAC($M^2$-MAC) 프로토콜을 제안한다. 제안된 Media Access Control(MAC) 프로토콜에서는 미리 할당된 타임 슬롯에 따라 로봇 노드들로부터 데이터를 수신하고, 베이스 스테이션으로부터 전달받은 메시지들을 버퍼링... -
관로 검사로봇 자세의 퍼지 PID제어
김도욱, 양해원, 윤지섭, Kim. Do-Uk, Yang. Hae-Won, Yun. Ji-Seop 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 8 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2000, Vol.49 No.8 473-480 (8 pages)
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멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구
김현, 정헌술, 정길도, 이덕진, Kim. Hyeon, Jeong. Heon Sul, Chong. Kil To, Lee. Deok Jin 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 12 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2014, Vol.38 No.2 137-148 (12 pages)
멀티로터는 여러 개의 로터로 이루어진 무인 비행로봇으로써, 로터의 개수에 따라서 트라이로터, 쿼드로터, 헥사로터, 옥토로터 등으로 나누어 진다. 멀티로터는 수직이착륙(VTOL) 및 높은 기동성으로 인하여 다른 무인 비행로봇에 비하여 건물이 밀집되어 있는 도심과 같은 지역의 정찰 및 감시 등 여러 응용분야에 적합하게 활용될 수 있다. 본 논문에서는 멀티로터란 이름으로 연구되고 있는 트라이로터, 쿼드로터, 헥사로터 및 옥토로터 비행로봇에 대한 통합된 동역학적 모델링에 관한 수식을 도출 및 비교 분석을 수행하고, 획득된... -
모바일화를 위한 지능형 경계로봇의 시뮬레이션기반 설계
황기상, 김도현, 박규진, 박성호, 김성수, Hwang. Ki-Sang, Kim. Do-Hyun, Park. Kyu-Jin, Park. Sung-Ho, Kim. Sung-Soo 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 7 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2008, Vol.32 No.4 340-346 (7 pages)
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Object-Transportation Control of Cooperative AGV Systems Based on Virtual-Passivity Decentralized Control Algorithm
Suh. Jin-Ho, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 11 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2005, Vol.19 No.9 1720-1730 (11 pages)
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현가장치 기구 재구성에 의한 $6 imes6$ 로봇차량의 기동성 안정화
백운경, 이지웅, Baek. W.K., Lee. J.W. 한국동력기계공학회 한국동력기계공학회지 7 Pages
한국동력기계공학회 한국동력기계공학회지 2010, Vol.14 No.3 39-45 (7 pages)
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임무유형과 다중 격자지도 기반의 임무지향적 전역경로 생성 연구
이호주, 이영일, 이명천, Lee. Ho-Joo, Lee. Young-Il, Lee. Myung-Chun 한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 8 Pages
한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 2010, Vol.13 No.2 180-187 (8 pages)
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복합형 이동로봇의 동력학적 모델링 및 제어
김형대, 권대갑 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1991, Vol.15 No.5 1447-1454 (8 pages)
본 로봇은 wheeled type과 legged type의 장점을 함께 가지고 있으므로 주행 속도가 빠르며 환경적응력이 좋다. 기존 로봇과 비교할때 Y.Icihkawa등이 개발한 HLV와 가장 유사하지만 모터 3개로 6개의 바퀴-다리 유닛을 구동하므로 모터15개로 5개의 바퀴-다리유닛을 구동하는 Ichikawa HLV와 동력전달구조에서 많이 상이하다. 뿐만아니라 본 로봇은 3개의 모터만 사용했기 때문에 주행제어가 훨씬 간단하고 제작 비가 저렴하며 장애물 및 계단승강시 걸음새가 훨씬 간단하다.(Ichikawa HLV 경우 뒷 쪽 2개의 다리를 동시에 들 수 없기... -
8bit 마이크로컨트롤러의 PID제어를 이용한 드론 구현
이동희, 문상국 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2016, 제 6권 제 9호 9 81-90 (10 pages)
