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퍼지 PD+I 제어 방식을 적용한 Two-wheel Balancing Mobile Robot
엄기환, 이규윤, 이현관, 김주웅, Eom. Ki-Hwan, Lee. Kyu-Yun, Lee. Hyun-Kwan, Kim. Joo-Woong 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 8 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2008, Vol.45 No.1 1-8 (8 pages)
수 있도록 도와주는 개인 이동 수단인 two-wheel balancing vehicle은 inverted pendulum 시스템의 원리를 이용한 것으로, 최근 들어 많은 연구가 이루어지고 있고 이를 이용한 제품이 실제 사용되고 있다. 본 논문에서는 일반적인 PID 제어이론을 이용한 two-wheel balancing vehicle에 대한 제어성능을 개선시키는 새로운 제어방식을 제안한다. 제안한 방식은 퍼지 PD+I 제어방식으로 향상된 PID 제어의 일종으로 2개의 입력과 1개의 출력을 가진 퍼지시스템에 적분 신호를 더함으로써 출력신호를 만든다. 퍼지시스템의 비선형성은... -
Special Issue: Power of Play in Young Children’s Growth and Learning - Guest Editor’s INTRODUCTION
Won Young Rhee 환태평양유아교육연구학회 Asia-Pacific journal of research in early childhood education 6 Pages
환태평양유아교육연구학회 Asia-Pacific journal of research in early childhood education 2016, Vol.10 No.2 1 1-6 (6 pages)
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Conversation Assistive Technology for Maintaining Cognitive Health
Otake-Matsuura Mihoko 한국노인간호학회 노인간호학회지 6 Pages
한국노인간호학회 노인간호학회지 노인간호학회지 20주년 기념 특별호 5 154-159 (6 pages)
Purpose: There is a need for artificial intelligence which nurtures human intelligence as the prevalence of dementia and collapse of intelligence of human beings has become a social problem. Purpose of this study is to develop intervention technologies for maintaining cognitive health of older adults. Methods: The method named the Coimagination Method (CM) was proposed and has been developed in order to achieve goal. Conversation assistive technologies have been developed and tested based on the... -
진자 흔들기 퍼지 제어기가 추가된 가상모델 제어 2족 곡예로봇 자세 균형 제어
이병수, Lee. Byoung-Soo 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2001, Vol.7 No.11 904-911 (8 pages)
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유전 알고리즘을 이용한 이족보행로봇의 균형 궤적 생성에 관한 연구
김종태, 김진걸, Kim. Jong-Tae, Kim. Jin-Geol 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1999, Vol.5 No.8 969-976 (8 pages)
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덕티드 팬을 이용한 외바퀴 자전거로봇의 균형 제어
이종현, 신혜정, 정슬, Lee. Jong Hyun, Shin. Hye Jung, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.9 895-899 (5 pages)
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메카넘휠을 적용한 구형바퀴로봇(볼-봇)의 주행제어
서범석, 박종은, 박지설, 이장명, Seo. Beomseok, Park. Jong-Eun, Park. Jee-Seol, Lee. Jangmyung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.7 713-717 (5 pages)
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자전거로봇의 균형제어 및 주행제어를 위한 LQR 제어기 설계
강석원, 박경일, 이장명, Kang. Seok-Won, Park. Kyung-Il, Lee. Jangmyung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.5 551-556 (6 pages)
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슬라이딩 메커니즘을 이용한 서비스 로봇의 밸런싱 자세의 안정화에 대한 실험연구
이승준, 정슬, Lee. Seungjun, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.3 233-239 (7 pages)
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역진자 기반 공 로봇의 균형제어
강석원, 박찬익, 변규호, 이장명, Kang. Seok-Won, Park. Chan-Ik, Byun. Gyu-Ho, Lee. Jang-Myung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.9 834-838 (5 pages)
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자전거로봇의 균형제어 및 주행
이석인, 이인욱, 김민성, 하혁, 이장명, Lee. Suk-In, Lee. In-Wook, Kim. Min-Sung, He. He, Lee. Jang-Myung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.6 532-539 (8 pages)
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Roll-pitch 중력 보상 기구 설계
조창현, 이우섭, 강성철, Cho. Chang-Hyun, Lee. Woo-Sub, Kang. Sung-Chul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.7 688-694 (7 pages)
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밸런싱 로봇 제어
민형기, 김지훈, 윤주한, 정은태, 권성하, Min. Hyung-Gi, Kim. Ji-Hoon, Yoon. Ju-Han, Jeung. Eun-Tae, Kwon. Sung-Ha 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.12 1201-1207 (7 pages)
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무게 변화에 따른 차륜형 밸런싱 로봇의 제어기 설계 및 실험연구
김현욱, 정슬, Kim. Hyun-Wook, Jung. Seul 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 469-475 (7 pages)
본 논문에서는 두 바퀴로 구동되는 역진자기반의 1인승 차량의 안정적인 균형을 위해 제어기를 설계하였다. 탑승자의 몸무게에 따라 전체 질량이 달라지므로 그에 따른 PID 제어기의 이득값을 실험적으로 구하였다. 이 때 탑승자의 몸무게에 따라 무게 중심이 달라지게 되는데, 이는 밸런싱 각도에 영향을 미치게 된다. 따라서, 안정적인 균형을 이루기 위해서는 몸무게에 따른 목표 밸런싱 각도를 수정하여 제어해야 한다. 다양한 탑승자의 몸무게를 측정하기 위해 차량에 체중계를 달고 측정된 체중 데이터를 컴퓨터로 전송하여... -
이륜 역진자 로봇의 각도 및 속도 제어를 위한 신경회로망 PID 제어기
김영두, 안태희, 정건우, 최영규, Kim. Young-Doo, An. Tae-Hee, Jung. Gun-Oo, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2011, Vol.15 No.9 1871-1880 (10 pages)
본 논문에서는 최근 편리하고 간편한 이동수단으로 각광받고 있는 Segway 형태의 이륜 역진자로봇에 대해 기존의 방법보다 더 안정적인 밸런싱과 빠른 속도제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 먼저 널리 사용되는 PID 제어 구조를 이륜 역진자로봇에 적용하고, 몇 단계로 지정된 탑승자의 각 몸무게에 대해 적절한 PID 제어기 이득을 시행착오적으로 선택하여 밸런싱과 속도제어가 잘 이루어지도록 하였다. 앞에서 지정된 몸무게 이외의 임의의 몸 무게에 대한 PID 제어기 이득값을 구하기 위해 보간 개념으로 신경회로망을... -
인공신경망에 기초한 이륜 역진자 로봇의 퍼지 제어시스템 구현
정건우, 최영규, Jeong. Geon-Wu, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 7 Pages
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 2013, Vol.17 No.1 8-14 (7 pages)
본 논문에서는 친환경 이동 수단인 이륜 역진자 로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적으로 밸런싱 하기 위한 제어시스템을 구현하였다. 먼저 이륜 역진자 로봇의 제어시스템을 퍼지 제어구조로 선택하고, 적절한 소속함수 요소 값들을 지정된 3종류의 무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 무게에 따른 퍼지 소속 함수 요소 값을 구하기 위해 3종류의 무게에 따른 퍼지 소속함수 요소 값을 신경회로망으로 튜닝한 뒤 퍼지 제어시스템에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능 하도록 제어시스템을 구현하였다. 구현된 제어시스템을... -
유전 알고리즘 기반의 이족보행로봇 시스템에 관한 연구
공정식, 한경수, 김진걸 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2003, Vol.20 No.8 135-143 (9 pages)
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가속도계와 자이로스코프를 이용한 평면의 경사각 추정
강민식, Kang. Min Sig 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 7 Pages
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 2013, Vol.23 No.11 966-972 (7 pages)
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전방향 셀프-밸런싱 로봇휠체어 개발
유재림, 박윤수, 김상태, 권상주, Yu. Jaerim, Park. Yunsu, Kim. Sangtae, Kwon. SangJoo 한국로봇학회 로봇학회논문지 9 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2013, Vol.8 No.4 229-237 (9 pages)
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이동로봇을 중심으로 LEGO MINDSTORM을 응용한 로봇공학 교육용 실습 로봇개발
박준형, 정슬, Park. June-Hyung, Jung. Seul 한국로봇학회 로봇학회논문지 8 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2012, Vol.7 No.2 57-64 (8 pages)
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엔터테인먼트용 로봇차량의 제작과 균형 제어
김현욱, 조성택, 정슬, Kim. Hyun Wook, Cho. Seong-Taek, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.7 736-740 (5 pages)
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비 모델 외바퀴 로봇의 제어
안재원, 김민규, 이장명, An. Jae-Won, Kim. Min-Gyu, Lee. Jangmyung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.5 537-542 (6 pages)
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횡방향 틸팅 기능을 갖는 이륜 밸런싱 모바일 플랫폼 설계
김상태, 서정민, 권상주, Kim. Sangtae, Seo. Jeongmin, Kwon. SangJoo 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.1 87-93 (7 pages)
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퍼지-슬라이딩모드 제어기를 이용한 외바퀴 로봇의 자세제어 및 방향제어
이재오, 한성익, 한인우, 이석인, 이장명, Lee. Jae-Oh, Han. Seong-Ik, Han. In-Woo, Lee. Seok-In, Lee. Jang-Myung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 10 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.3 275-284 (10 pages)
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SDRE 기법을 이용한 이륜 밸런싱 로봇의 비선형 최적제어
김상태, 권상주, Kim. Sang-Tae, Kwon. Sang-Joo 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2011, Vol.17 No.10 1037-1043 (7 pages)
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두 바퀴로 구동하는 이동로봇 시스템의 균형 제어
이형직, 정슬, Lee. Hyung-Jik, Jung. Seul 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 7 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2011, Vol.48 No.6 1-7 (7 pages)
본 논문에서는 역진자 시스템과 이동로봇 시스템의 두 시스템으로 구성된 두 바퀴 구동 이동로봇의 구현 및 제어에 대해 논한다. 제어 목적은 균형을 유지하며 이동하는 것이다. 밸런싱 로봇은 한 점에서 회전이 가능하고 바닥으로 부터의 외란에 강건한 균형을 유지한다. 국부 및 전역 좌표계에서의 제어방식의 시뮬레이션을 수행하였다. 로봇이 대칭을 이루도록 만들어졌기 때문에 균형과 주행제어에 간단한 선형 제어기를 사용하였다. 기울어진 각도를 추출하기 위해 자이로와 기울기 센서를 융합하여 사용하였다. 주어진 원형 경로를... -
설계 및 제어 개선을 통한 외바퀴 로봇의 제어에 대한 실험적 연구
박준형, 하민수, 정슬, Park. June Hyung, Ha. Min Soo, Jung. Seul 대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 8 Pages
대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 2014, Vol.51 No.4 210-217 (8 pages)
본 논문에서는 한 바퀴 구동 이동로봇, GYROBO,에 대한 제어를 실험적으로 수행하였다. 이전 자이로보는 제자리에서 밸런싱을 할 경우, 내부의 짐벌이 한 쪽으로 계속 회전하는 현상이 발생하여 결국 넘어지게 되는 결과를 초래하였다. 이 구조적 문제를 보완하여 균형 제어에 대한 실험적 연구를 수행하였다. 실험을 통해 구한 게인값을 사용하는 게인 스케줄링 방법을 통해 쏠리는 현상에 대한 해결방법을 찾았고, 자세제어를 더 안정화 시켰다. 또한 주행이 가능한지를 확인하기 위해 직선 경로 주행실험을 하였다. -
커뮤니티 케어 서비스 대상자의 하지 기능과 균형 능력간의 관련성
김미점, 유재웅, 이성복 고령자치매작업치료학회 고령자·치매작업치료학회지 10 Pages
고령자치매작업치료학회 고령자·치매작업치료학회지 2020, 제 14권 제 2호 7 59-68 (10 pages)
목적: 본 연구는 청양군에 거주하고 있는 커뮤니티 케어 서비스 대상자의 하지 기능과 균형 능력간의 관련성을 알아보고자 실시하였다. 연구방법: 본 연구는 충남 청양에 거주하는 커뮤니티 케어 서비스 대상자 중 60대 이상의 노인 119명을 대상으로 하였다. 자료 분석방법은 SPSS 23.0 프로그램을 이용하여 일반적 특성, 하지 기능과 균형 능력 특성은 빈도분석, 하지 기능과 균형 능력간의 관련성을 알아보기 위해 카이제곱(x2) 검정을 실시하였다. 연구결과: 하지 기능과 균형 능력간의 관련성을 연구한 결과는 하지 기능과 롬베르그...
