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퍼지시스템과 포텐셜 필드를 이용한 다중 이동로봇의 충돌회피 최적경로 연구
이종호, 김동원, Yi. Chong-Ho, Kim. Dong-W. 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the institute of electronics engineers of Korea. IE. 산업전자 7 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the institute of electronics engineers of Korea. IE. 산업전자 2010, Vol.47 No.2 66-72 (7 pages)
자율적인 다중이동 로봇환경에서는 현시점에서 목표점까지 장애물과 충돌없이 연결하는 최적 경로를 설정하는 것은 필수불가결하며 매우 중요하다. 실제 많은 이동로봇은 주위 장애물에 대하여 주어진 정보 없이 미지의 환경에서 자율적 이동이 가능해야 한다. 따라서 본 논문에서는 다중이동 로봇환경에 적합한 새로운 형태의 충돌회피 최적경로에 대한 방법을 연구한다. 잘 알려진 포텐셜필드 방법을 이용하여 다중이동 로봇의 전역경로를 계획하고, 퍼지로직 시스템을 이용하여 각 로봇에 근접하는 혹은 경로를 가로막는 장애물과의... -
다중로봇의 성능평가를 위한 시뮬레이션 기법
이기동, 이범희 대한전자공학회 電子工學會誌 11 Pages
대한전자공학회 電子工學會誌 1995, Vol.22 No.8 33-43 (11 pages)
the significance of the proposed computer simulation method, mathematical analysis, which is based on the given queueing model, is carried out with some design issues for the MRIS. In addition to this, it is required to analyze the MRIS considering collision avoidance as well as error recovery. In this case, methematial analysis needs hard assumptions which are the constraints for the precise description of real environment. Thus, we present a computer simulation model and its results suggest an... -
무선 이동통신 기술에 기반한 의료 정보 전송 프로토콜 구현
정희창, 한민수 대한의용생체공학회 의공학회지 6 Pages
대한의용생체공학회 의공학회지 1998, Vol.19 No.1 19-24 (6 pages)
의료 정보 전달 시스템은 이동 중에 있는 환자의 감시용 센서에서 발생하는 의료 정보를 의사나 간호원이 상주하고 있는 사무실로 전송하고 수집된 데이터를 종합 분석 처리하는 기능을 가지며, 사무실에 설치된 중앙 센터 기지국, 복도나 입원 환자실에 설치된 중계 기지국과 환자의 이동 단말기로 구성된다. 기존의 의료 정보 전달 시스템은 환자 데이터를 중앙 센터로 송신하는 단방향 통신이며, 데이터 전송속도는 9.6Kbps이고, 전용망으로 구성된다. 본 논문에서는 의료 정보 전달 시스템에 활용될 수 있도록 양방향 통신 프로토콜... -
두 대의 로봇의 근사 최소시간 제어를 위한 충돌회피 궤적 계획
이동수, 정낙영, 서일홍, 최동훈, 유준 대한기계학회 大韓機械學會論文集 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1991, Vol.15 No.5 1495-1502 (8 pages)
본 연구에서는 동일 작업 공간내에서 두대의 로봇이 각각의 토크의 제한 조건 과 충돌 회피 조건을 만족하면서 근사 최소 시간에 지정된 경로를 주행하기 위한 궤적 계획법을 제안하고자 한다. 이때, 동작 우선도에 의하여 한 대의 로봇은 주 로봇, 다른 한 대의 로봇은 종 로봇으로 지정되는데 주 로봇은 입력 토크의 제한조건을 만족 하며 주어진 경로를 최소 시간에 움직이도록 궤적 계획을 하였으며, 종 로봇은 주 로 봇과의 충돌을 피하고 입력 토크의 제한 조건을 만족하며 주어진 경로를 근사 최소 시 간에 움직이도록 하였다. -
지능형 자동차의 통합 위험 관리 시스템
이경수, 최재웅, Yi. Kyongsu, Choi. Jaewoong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2012, Vol.36 No.12 1503-1510 (8 pages)
본 논문은 종/횡방향 충돌 회피 시스템의 통합을 통한 통합 위험 관리 시스템 (IRMS) 에 대하여 기술하였다. 이를 위하여 종/횡방향 충돌 위험을 나타낼 수 있는 지표가 개발되었으며, 이를 통하여 통합 제어 전략을 구성하였다. 충돌 회피 제어를 위하여 운전자-제어기-차량 시스템에 대한 선형 모델을 구성, 이를 바탕으로 운전자-제어기간 협력을 통한 충돌 회피 제어 알고리듬을 개발하였다. 개발된 통합 위험 관리 시스템은 차량 동역학 모의 시험 프로그램인 CARSIM 과 MATLAB/Simulink 를 연동, 모의시험을 통하여 성능을... -
Anti-Sway Position Control of an Automated Transfer Crane Based on Neural Network Predictive PID Controller
Suh. Jin-Ho, Lee. Jin-Woo, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 15 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2005, Vol.19 No.2 505-519 (15 pages)
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가변공간 탐색법을 이용한 다중선박의 충돌회피 알고리즘에 관한 연구
손남선, 요시타카후루카와, 김선영, 가쯔로기지마, Son. N.S., Furukawa. Y., Kim. S.Y., Kijima. K. 한국해양환경공학회 한국해양환경공학회지 8 Pages
한국해양환경공학회 한국해양환경공학회지 2009, Vol.12 No.1 15-22 (8 pages)
자동운항 알고리즘은 인적요인에 의한 해난사고를 방지하고, 보다 효과적이고 안전한 운항을 위해 개발되어 왔다. 그러나, 대부분의 알고리즘이 수많은 선박이 입출항하는 항만근처의 실제 통항상황을 고려하여, 성능을 입증하지 않았기에, 실제 선박에 설치되어 운용된 사례는 거의 없다. 본 연구에서는 충돌사고의 위험성을 줄이고, 안전운항을 지원하기 위하여, 퍼지 이론과 가변공간 탐색법 개념을 사용한 충돌회피 알고리즘을 고안하였다. 충돌회피 알고리즘은 크게 3단계로 구성되어 있다. 첫 번째 단계에서는, 현재시간(t=to)에... -
회피 벡터를 이용한 위성항법 기반 AGV의 장애물 회피
강우용, 이은성, 천세범, 허문범, 남기욱, Kang. Woo-Yong, Lee. Eun-Sung, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom, Nam. Gi-Wook 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2011, Vol.39 No.6 535-542 (8 pages)
위성항법시스템은 다양한 분야에서 활용되고 있으며 정밀한 위성항법 위치 정보를 이용하여 자율주행차량(AGV: Autonomous Guided Vehicle)에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 위성항법을 이용하여 AGV를 제어하는 경우 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 저장하여 주행 경로를 설정하므로 기존 AGV에 비해 주행 경로 설정이 효율적이다. 특히 주행 경로 상에 장애물이 감지된 경우 기존 AGV의 경우 정해진 경로만을 주행하므로 정지해야만 한다. 그러나 위성항법 기반 AGV는 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 설정할... -
아리랑위성 2호, 5호의 우주파편 충돌회피기동 주기 분석
김은혁, 김해동, 김은규, 김학정, Kim. Eun-Hyouek, Kim. Hae-Dong, Kim. Eun-Kyou, Kim. Hak-Jung 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 9 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2011, Vol.39 No.11 1033-1041 (9 pages)
본 논문에서는 현재 운용 중인 아리랑위성 2호와 발사예정인 아리랑위성 5호의 우주파편 충돌 회피기동 주기를 분석하였다. 이때, 각 위성들의 임무궤도 특성, 충돌 회피 여유시간, 허용 충돌확률, 위치 불확실성 등의 인자들의 변화에 따라 분석을 수행하였다. 또한, 결과의 타당성을 검증하기 위해 실제 1년 동안 생성된 NORAD TLE 카탈로그(catalog) 상의 우주 물체들과 아리랑위성 2호와의 충돌 회피기동 주기를 계산하였다. 분석 결과, 두 위성 모두 연중 약 1회 충돌 회피기동이 요구됨을 확인할 수 있었으며, 계산 인자들의 변화에... -
2차원 평면에서 이동장애물에 대한 항공기의 유도/회피기동 연구
이인석, Rhee. Ihn-Seok 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 7 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2004, Vol.32 No.7 69-75 (7 pages)
비행중인 다른 항공기를 회피하며 항공기를 목표점까지 유도하는 문제를 2차원 평면에서 고려하였다. 항공기는 속도의 크기가 일정한 질점이며, 제어입력으로 측가속도를 사용하는 것으로 가정하였다. 이동장애물에는 척력 포텐셜함수를 목적점에는 인력 포텐셜함수를 인공적으로 부여하여 항공기에 척력과 인력이 작용하도록 하였다. 유도/회피명령은 이들 포텐셜력과 상대속도를 사용하여 실시간으로 구현 가능한 유도/회피법칙을 구현하였다. Log 형태의 포텐셜함수를 사용하면 구현된 유도법칙은 잘 알려진 비례항법유도법칙이 되며,...