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111.

잡음 모델을 이용한 파티클 필터 측위

김인철, 김승연, 김혜숙, Kim. In-Cheol, Kim. Seung-Yeon, Kim. Hye-Suk 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 4 Pages

한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 2012, No.0 27-30 (4 pages)

김인철, 김승연, 김혜숙, Kim. In-Cheol, Kim. Seung-Yeon, Kim. Hye-Suk 저

이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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지능형 에이전트에게 요구되는 가장 기초적인 기능 중의 하나가 불확실한 센서 데이터에 의존하여 자신의 현재 위치가 어디인지를 파악하는 일이다. 본 논문에서는 가장 효과적인 확률 기반의 측위 기법인 파티클 필터를 실제 로봇 측위에 적용한 로봇 측위 시스템의 구현에 대해 설명하고, 성능 평가를 위한 실험의 결과를 소개한다. 특히 비-잡음 상태 전이 모델과 로봇 동작의 오차를 고려한 잡음 모델간의 비교 실험을 통해, 실제 로봇 동작의 불확실성에 근사한 상태 전이 모델이 파티클 필터 측위의 성능 개선에 도움이 될 수...
112.

개선된 챔퍼매칭 우도기반 2차원 평면 객체 추적

오치민, 정문호, 유범재, 이칠우, Oh. Chi-Min, Jeong. Mun-Ho, You. Bum-Jae, Lee. Chil-Woo 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 10 Pages

한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 2010, No.0 37-46 (10 pages)

오치민, 정문호, 유범재, 이칠우, Oh. Chi-Min, Jeong. Mun-Ho, You. Bum-Jae, Lee. Chil-Woo 저

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객체와 영상간의 유사도를 계산하기 어려운 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 챔퍼매칭을 에지와 코너특징을 사용해 복잡한 배경에서도 유사도를 계산할 수 있도록 개선한다. 개선된 챔퍼매칭은 기하(Geometric) 모델을 추적하는 파티클 필터(Particle Filter)의 우도함수로 사용된다. 기하모델은 2차원 평면 객체를 에지 및 코너 특징점과 포즈로 모델링하며, 색상 변화에 안정적인 객체서술자이다. 파티클 필터는 칼만필터 보다 더 비선형적인 추적 방법이다. 따라서 제안된 방법은 복잡한 환경에서 객체를 추적하기 위해 기하모델 및...
113.

실시간 객체 추적을 위한 Condensation 알고리즘과 Mean-shift 알고리즘의 결합

조상현, 강행봉, Cho. Sang-Hyun, Kang. Hang-Bong 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 10 Pages

한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part B. Part B 2005, No.0 273-282 (10 pages)

조상현, 강행봉, Cho. Sang-Hyun, Kang. Hang-Bong 저

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실시간 객체 추적(Real-time object tracking)은 비디오 감시 시스템, 비전 기반 네비게이터와 같은 비전 응용 산업이 발달하면서 그 중요성이 더해지고 있는 분야이다. 객체 추적을 위해 많이 이용되고 있는 알고리즘으로 Mean-shift와 Condensation 알고리즘이 있다. Mean-shift 알고리즘을 기반으로 한 객체 추적 알고리즘은 구현이 간단하고, 적은 계산 복잡도를 갖는 장점이 있다. 따라서 실시간 객체 추적 시스템에 적합하다고 할 수 있지만, 지역 모드(Local mode)로 수렴하는 특성으로 인해 복잡한 환경(Cluttered...
114.

깊이 영상에서 클러스터링 기반 파티클 필터를 이용한 3차원 손 포즈 추정

유수곤, 신봉기, 이성환, Riew. Soo-Gon, Shin. Bong-Kee, Lee. Seong-Whan 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 5 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 2012, Vol.18 No.9 679-683 (5 pages)

유수곤, 신봉기, 이성환, Riew. Soo-Gon, Shin. Bong-Kee, Lee. Seong-Whan 저

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본 논문에서는 SOM 클러스터와 파티클 필터를 결합한 3차원 손 포즈 추정 방법을 제안한다. 기존 파티클 필터는 이전 영상에서 추정된 포즈 결과만을 사용하여 국소 최소치에 빠지는 한계가 있다. 이를 극복하고자 본 논문에서는, SOM 클러스터에서 추정한 손 포즈와 이전 영상에서 추정된 손 포즈를 결합하여 파티클 필터의 샘플링 단계를 개선하였다. 또한, Kinect 센서에서 제공하는 깊이 영상을 샘플의 우도를 계산하기 위한 관측값으로 사용하였다. 입력 깊이 영상과 모델 깊이 영상 간의 다른 포즈는 큰 차이를 보이기 때문에...
115.

확률 그래프 모델을 이용한 스마트폰 사용자의 이동경로 학습 및 실시간 예측 기법

허민오, 강명구, 임병권, 황규백, 박영택, 장병탁, Heo. Min-Oh, Kang. Myung-Gu, Lim. Byoung-Kwon, Hwang. Kyu-Baek, Park. Young-Tack, Zhang. Byoung-Tak 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 11 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 2012, Vol.39 No.6 425-435 (11 pages)

허민오, 강명구, 임병권, 황규백, 박영택, 장병탁, Heo. Min-Oh, Kang. Myung-Gu, Lim. Byoung-Kwon, Hwang. Kyu-Baek, Park. Young-Tack, Zhang. Byoung-Tak 저

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특성을 지닌다. 이러한 센서 정보들을 기록하여 만든 데이터 집합은 스마트폰 사용자의 일상적인 행동패턴을 포함하게 되며, 개인화된 모델링에 적용할 수 있다. 이에, 본 고에서는 동적 베이지안망(dynamic Bayesian network)과 Rao-Blackwellized particle filtering(RBPF)를 이용하여 관측된 센서값을 기준으로 현재 사용자가 방문하려는 장소 및 이용할 경로를 실시간으로 예측하는 방법과 모델 학습 방법을 제시하고자 한다. 이를 위하여 64일 동안 GPS, 가속도 센서, 행동 인지기 데이터를 1초 간격으로 수집하여, 주요 방문장소...
116.

결합된 파티클 필터에 기반한 강인한 3차원 손 추적

안우석, 석흥일, 이성환, Ahn. Woo-Seok, Suk. Heung-Il, Lee. Seong-Whan 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 5 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 2010, Vol.37 No.1 80-84 (5 pages)

안우석, 석흥일, 이성환, Ahn. Woo-Seok, Suk. Heung-Il, Lee. Seong-Whan 저

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손 추적 기술은 인간과 기계와의 효율적인 의사소통을 위한 손동작 인식 기술의 핵심 기반 기술이다. 최근의 손 추적 연구는 3차원 손 모델을 이용한 연구 방향에 초점을 맞추고 있고, 기존의 2차원 손 모델을 이용한 방법보다 강인한 추적 성능을 보이고 있다. 본 논문에서는 결합된 파티클 필터에 기반한 새로운 3차원 손 추적 방법을 제안한다. 이는 전역적 손 형상과 지역적 손가락 움직임을 분리하여 추정하고, 각각의 추정 결과를 서로의 사전 정보로 이용하여 기존의 방법보다 빠르고 강인한 추적을 가능하게 한다. 또한, 추적...
117.

반복 최근접점와 파티클 필터를 이용한 인간 신체 움직임 추적

김대환, 김효정, 김대진, Kim. Dae-Hwan, Kim. Hyo-Jung, Kim. Dai-Jin 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 9 Pages

한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 2009, Vol.36 No.12 977-985 (9 pages)

김대환, 김효정, 김대진, Kim. Dae-Hwan, Kim. Hyo-Jung, Kim. Dai-Jin 저

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인간 신체 움직임 추적에 적합하지만 잘못된 최근접점(Closest point) 선택으로 인해 국부적 최소점(Local minimum)에 쉽게 빠지게 되어 종종 추적에 실패하게 된다. 이를 극복하기 위해, 반복 최근접점 알고리듬에 움직임 이력(Motion history) 정보를 기반으로 한 파티클 필터 (Particle filter)를 결합한다. 제안하는 인간 신체 움직임 추적은 계층적 트리 구조를 사용함으로써 신체 추적 공간 크기를 줄여주며, 움직임 이력 정보를 이용한 움직임 예측 모델을 사용함으로써 빠른 인간 신체 움직임 추적을 가능하게 한다. 실험 결과는...
118.

Real-Time Precision Vehicle Localization Using Numerical Maps

Han. Seung-Jun, Choi. Jeongdan 한국전자통신연구원 ETRI journal 11 Pages

한국전자통신연구원 ETRI journal 2014, Vol.36 No.6 968-978 (11 pages)

Han. Seung-Jun, Choi. Jeongdan 저

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119.

Energy-Efficient Adaptive Dynamic Sensor Scheduling for Target Monitoring in Wireless Sensor Networks

Zhang. Jian, Wu. Cheng-Dong, Zhang. Yun-Zhou, Ji. Peng 한국전자통신연구원 ETRI journal 7 Pages

한국전자통신연구원 ETRI journal 2011, Vol.33 No.6 857-863 (7 pages)

Zhang. Jian, Wu. Cheng-Dong, Zhang. Yun-Zhou, Ji. Peng 저

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120.

건전성 예측을 위한 모델변수 추정방법의 비교

안다운, 김남호, 최주호, An. Dawn, Kim. Nam Ho, Choi. Joo Ho 한국전산구조공학회 한국전산구조공학회논문집 8 Pages

한국전산구조공학회 한국전산구조공학회논문집 2012, Vol.25 No.4 355-362 (8 pages)

안다운, 김남호, 최주호, An. Dawn, Kim. Nam Ho, Choi. Joo Ho 저

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건전성 예측은 구조물의 고장이 발생될 때까지 남은 시간인 잔존유효수명을 예측하는 것으로, 이는 안전 및 정비 계획과 직접적으로 연관되기 때문에 매우 중요하다. 건전성 예측방법에는 물리모델 기반방법, 데이터 기반방법과 두 방법의 장점을 통합하는 방법이 있으며, 본 연구에서는 잔존수명 예측의 정확도가 모델변수 추정과 직접적으로 관련되는 물리모델 기반 건전성 예측에 초점을 맞춘다. 물리모델기반 건전성 예측에서는 모델변수 추정을 통해 시스템 상태의 장기 예측이 가능하지만, 대부분의 실제 구조물들의 상태모델은...

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