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복수의 동적 장애물에 대한 이동로봇의 최적경로설계
김대광, 강동중, Kim. Dae-Gwang, Kang. Dong-Joong 한국로봇학회 로봇학회논문지 8 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2007, Vol.2 No.2 183-190 (8 pages)
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GTS 기반 무선 센서 네트워크에서 부모 제어 충돌 회피 방안
이길흥, Lee. Kilhung 한국ITS학회 韓國ITS學會 論文誌 8 Pages
한국ITS학회 韓國ITS學會 論文誌 2014, Vol.13 No.5 27-34 (8 pages)
본 논문은 무선 채널을 노드에게 할당하여 보장하는 GTS 기반의 무선 센서 네트워크에서 다수의 노드가 같은 채널을 공유할 때, 충돌이 발생하는 것을 최대로 억제하기 위한 방안을 제시한다. 무선 자원이 충분하지 않은 조건에서 다수의 노드에게 특정 채널을 같이 할당하고, 할당한 채널을 노드들이 공유하면서 데이터를 전송한다. 데이터 전송 시, 한개 이상의 노드들이 채널을 이용하면 충돌이 발생한다. 이러한 충돌을 효과적으로 줄이기 위해, 부모가 자식 노드들에게 백오프 값들을 지정하고, 그래도 충돌이 생기는 경우, 백오프... -
골격지도에서 개별 목표를 갖는 두 이동로봇의 충돌 회피 알고리즘
양동훈, 홍석교, Yang. Dong-Hoon, Hong. Suk-Kyo 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2006, Vol.12 No.7 700-705 (6 pages)
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상대운동방정식 기반의 우주파편 충돌회피기동의 해석적 설계기법
조동현, 김해동, 이상철, Cho. Dong-Hyun, Kim. Hae-Dong, Lee. Sang-Cherl 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.11 1048-1052 (5 pages)
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인간친화적인 안내 로봇 연구
최우경, 김성주, 하상형, 전홍태, Choi. Woo-Kyung, Kim. Seong-Joo, Ha. Sang-Hyung, Jeon. Hong-Tae 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 7 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2006, Vol.43 No.6 9-15 (7 pages)
최근 로봇 개발의 현황을 살펴보면 인간과 로봇이 공존하면서 인간이 로봇으로부터 서비스를 받을 수 있는 로봇의 개발이 지속적으로 증가하는 추세다. 그 중에서도 특히 관심을 끌고 있는 것은 복지 로봇에 관한 연구이다. 현재 가장 일반화되어 있는 복지 로봇은 시각 장애인의 주행을 도와주는 안내 로봇이며 장애물을 인식하여 안전한 경로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 장애물 충돌회피의 기능뿐만 다양한 센서를 장착하여 환경 정보를 파악하여 사용자에게 가장 안전한 이동방향과 이동 속도를 제시한다. 또한... -
D* 서치와 퍼지 알고리즘을 이용한 모바일 로봇의 충돌회피 주행제어 알고리즘 설계
정윤하, 박효운, 이상진, 원문철, Jung. Yun-Ha, Park. Hyo-Woon, Lee. Sang-Jin, Won. Moon-Cheol 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 10 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2010, Vol.34 No.8 971-980 (10 pages)
이 논문은 모바일 로봇이 고정 장애물 또는 움직이는 장애물이 존재하는 환경에서 장애물을 회피하며 운행될 수 있는 제어 알고리즘을 연구하였다. 이 제어 알고리즘은 $D^*$ 알고리즘과, 충돌 위험도 퍼지로직, 이동로봇의 행동결정 퍼지로직을 사용하여 전역경로계획과 지역경로계획을 수행한다. $D^*$ 알고리즘에는 로봇이 이동하는 2 차원 공간을 정방형 격자 분활하여 적용한다. 이 알고리즘은 파이썬 프로그래밍 언어와 이동로봇의 운동방정식을 사용한 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 시뮬레이션 결과를 통해 알고리즘을 적용하여... -
정신분열증 환자의 Bender-Gestalt 검사에 대한 연구
조용희, 박경우 대한신경정신의학회 신경정신의학 12 Pages
대한신경정신의학회 신경정신의학 1980, 제 19권 제 3호 15 262-273 (12 pages)
