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미지의 마찰력을 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 적응보상기
유병국, 한종길, 양근호, Yoo. Byung-Kook, Han. Jong-Kil, Yang. Keun-Ho 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 6 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2005, Vol.6 No.3 157-162 (6 pages)
적응보상기를 제안한다. 일반적인 로봇제어이론에서는 대부분 마찰력을 무시하거나 단순히 다이나믹 마찰력만을 고려한다. 본 논문에서는 다이나믹 마찰력뿐만 아니라 비스코스 마찰력까지도 고려한 제어방식이다. 마찰력이 관절마다 결부되지 않는다는 성질을 이용하여 각 관절에 해당하는 마찰력을 SISO 퍼지시스템으로 근사하며 전체제어시스템이 안정도를 Lyapunov 안정도 이론을 이용하여 증명하고 적절한 적응법칙을 설계한다. 제안된 제어방식의 타당성을 보이기 위해 2-링크 로봇 매니퓰레이터에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을... -
무선 홈 네트워크 환경에서 Go-back-N ARQ 프로토콜을 적용한 에너지 효율적인 시스템의 성능에 대한 연구
노재성, Roh. Jae-Sung 한국디지털콘텐츠학회 디지털콘텐츠학회 논문지 6 Pages
한국디지털콘텐츠학회 디지털콘텐츠학회 논문지 2008, Vol.9 No.1 1-6 (6 pages)
소모는 송신 전력이다. 따라서 최근에는 에너지가 제한된 무선 네트워크에 대한 많은 연구가 집중되고 있다. 예를 들어, 다중입력 다중출력 구조나 다중 안테나 통신 기술은 무선 시스템 및 네트워크에서 매우 중요하다. 본 논문에서는 무선 네트워크에서 Go-back-N ARQ 기법을 적용한 MISO 시스템의 비트 오율과 처리율 성능을 분석하였고 MISO 기반의 무선 네트워크에서 에너지 소모를 SISO 기반의 무선 네트워크와 비교하였다. 얻어진 결과를 통하여 스마트한 시스템 디자인으로 이루어진 무선 네트워크에서 Go-back-N ARQ 기법을... -
제어 시스템 변수들간의 상호작용 해석 및 루프 페어링을 위한 판별기준
고재욱, 윤인섭, Ko. Jae Wook, Yoon. En Sup 한국가스학회 한국가스학회지 11 Pages
한국가스학회 한국가스학회지 1999, Vol.3 No.1 64-74 (11 pages)
정상상태 이득을 사용하여 제어 시스템 변수들간의 상호작용 해석 및 루프 페어링을 위한 판별기준을 제시하였다. 음 함수(implicit function)의 미분 관계를 고려하여 유도한 판별기준을 이용하여 조작 변수들과 제어 변수들간의 SISO pairing 및 부분적 MIMO pairing을 합리적으로 정할 수 있었으며, 기존의 기준이 해석하지 못한 대각선 정상상태 이득에 대한 대각선에 있지 않은 정상상태 이득의 영향을 효과적으로 고려할 수 있었다. 그리고 여러 경우에 대해 적용 예제들을 통하여 제시한 기준의 검증과 응용성을 알아보았다. -
복소극점을 갖는 선형시불변 단일입출력 시스템의 영점과 계단응답 특성
이상용, Lee. Sang-Yong 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.4 313-318 (6 pages)
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선형시불변 단일입출력 시스템의 영점과 계단응답 특성
이상용, Lee. Sang-Yong 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2009, Vol.15 No.8 804-811 (8 pages)
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Systematic Investigation of the Effects of Macro-elements and Iron on Soybean Plant Response to Fusarium oxysporum Infection
Hongsheng Cai, Nan Tao, Changhong Guo 한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 8 Pages
한국식물병리학회 The Plant Pathology Journal 2020, 36권 5호 2 398-405 (8 pages)
Nutrient manipulation is a promising strategy for controlling plant diseases in sustainable agriculture. Although many studies have investigated the relationships between certain elements and plant diseases, few have comprehensively explored how differing mineral nutrition levels might affect plant–fungal pathogen interactions, namely plant susceptibility and resistance. Here, we systematically explored the effects of the seven mineral elements that plants require in the greatest amounts...
