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효과적인 빔 폭 중첩을 이용한 고성능 장애물 탐지용 중첩 초음파 센서 링의 최적 설계
김성복, 김현빈, Kim. Sung-Bok, Kim. Hyun-Bin 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 9 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2011, Vol.12 No.1 67-75 (9 pages)
본 논문에서는 인접 초음파 센서간 효과적인 빔 폭 중첩을 이용하여 고성능 장애물 탐지를 위한 중첩 초음파 센서 링을 최적 설계하는 방법에 대해 체계적으로 기술하도록 한다. 기본적으로 일군의 동종 저지향성 초음파 센서들이 일정 간격으로 상호 빔 폭이 중첩되도록 원형 배치된다고 가정한다. 첫째 초음파 센서의 실제와 단순화된 빔 패턴 그리고 빔 폭 내의 장애물 위치 추정을 위한 여러 센서 모델에 대해 소개한다. 둘째, 중첩 초음파 센서 링의 장애물 탐지 범위와 장애물 위치 추정을 위한 간단한 센서 모델에 대해 기술한다.... -
중첩 초음파 센서 링의 성능 평가, 최적 설계 및 복합 장애물 탐지
김성복, 김현빈, Kim. Sung-Bok, Kim. Hyun-Bin 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 7 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2011, Vol.12 No.4 341-347 (7 pages)
본 논문에서는 유효 빔 폭 개념을 새로이 도입하여 중첩 초음파 센서 링의 성능 평가, 최적 설계, 그리고 복합 장애물 탐지에 대해 기술하도록 한다. 일군의 동종 저지향성 초음파 센서들이 반경이 영이 아닌 원주 상에 일정 간격으로 상호 빔 폭이 중첩되도록 배치된다고 가정한다. 첫째, 중첩 초음파 센서 링의 전역 위치 불확실성을 전체 장애물 탐지 범위 내에서의 국부적 위치 불확실성의 평균값으로 나타낸다. 중첩 초음파 센서 링의 유효 빔 폭을 동일한 전역 위치 불확실성을 갖는 단일 초음파 센서의 빔 폭으로 산정하고 이를... -
효율적인 이동로봇의 장애물 탐지를 위한 중첩 초음파 센서 링의 위치 불확실성 감소
김성복, 이상협, Kim. Sung-Bok, Lee. Sang-Hyup 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 9 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2009, Vol.10 No.3 198-206 (9 pages)
본 논문에서는 빔 폭이 중첩된 초음파 센서 링을 이용하여 초음파 센서의 위치 불확실성을 감소시키고 이를 토대로 이동로봇이 효율적으로 장애물을 탐지하도록 하는 방안에 대해 기술하도록 한다. 기본적으로, 원형 이동로봇 측면에 상대적으로 적은 개수의 중저가의 저지향성 초음파 센서들이 일정 간격으로 상호 빔 폭이 중첩되도록 배치되어 있다고 가정한다. 첫째, 단일 및 이중 장애물에 대해 빔 폭 중첩 상태를 이용하여 초음파 센서 고유의 위치 불확실성을 감소시킬 수 있음을 보이고 또한 그 향상 정도를 정량적으로 제시한다.... -
임의형태의 장애물 경계정보를 이용한 최소거리 우회경로 탐색 알고리즘
김윤성, 박수현, Kim. Yun-Sung, Park. Soo-Hyun 한국시뮬레이션학회 한국시뮬레이션학회논문지 9 Pages
한국시뮬레이션학회 한국시뮬레이션학회논문지 2010, Vol.19 No.4 129-137 (9 pages)
지금까지 연구된 최소비용 경로 알고리즘들은 정점과 정점간의 가중치가 부여된 간선을 갖는 그래프를 이용한다. 그러나, 바다와 같은 넓은 공간에서 시점과 종점사이에 섬과 같은 임의의 형태의 장애물이 존재하고 시점으로부터 종점까지의 최단거리를 찾고자 할 때, 이 알고리즘들은 최소비용 경로를 구하기 위해 장애물이 없는 공간상의 위치를 모두 정점으로 하고 인접정점들 사이에 가중치를 부여한 간선이 준비되어야 하므로 그 수가 매우 방대해져 공간복잡도가 높아지고 실행시간이 오래 걸리게 된다. 이에 본 논문에서는 정점과... -
국내의 수소 자동차 실용화를 위한 전략 방안
이광주, 이종태, 용기중, Lee. Kwang-Ju, Lee. Jong-Tae, Yong. Gee-Joong 한국수소및신에너지학회 한국수소 및 신에너지학회 논문집 8 Pages
한국수소및신에너지학회 한국수소 및 신에너지학회 논문집 2010, Vol.21 No.4 346-353 (8 pages)
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플로우 네트워크를 이용한 지능형 로봇의 경로계획
김국환, 김형, 김병수, 이순걸, Kim. Gook-Hwan, Kim. Hyung, Kim. Byoung-Soo, Lee. Soon-Geul 한국로봇학회 로봇학회논문지 8 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2011, Vol.6 No.3 255-262 (8 pages)
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동적 물체의 비전 검출을 통한 이동로봇의 장애물 회피
김인권, 송재복, Kim. In-Kwen, Song. Jae-Bok 한국로봇학회 로봇학회논문지 7 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2008, Vol.3 No.3 212-218 (7 pages)
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기구학적 여유 자유도를 지니는 전방향 모바일 로봇에 관한 연구
정의정, 이병주, 김희국, Jung. Eui-Jung, Yi. Byung-Ju, Kim. Whee-Kuk 한국로봇학회 로봇학회논문지 7 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2008, Vol.3 No.4 338-344 (7 pages)
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견마형 로봇의 계단형 장애물 극복 알고리즘 개발
심형원, 이지홍, 김중배, Shim. Hyung-Won, Lee. Ji-Hong, Kim. Jung-Bae 한국로봇학회 로봇학회논문지 9 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2007, Vol.2 No.1 55-63 (9 pages)