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GPS 기반의 시각장애인을 위한 보행 보조 시스템 개발
김태균, 최병재, 송병섭 한국시각장애교육재활학회 시각장애연구 17 Pages
한국시각장애교육재활학회 시각장애연구 2008, 제 24권 2호 3 43-59 (17 pages)
시각 장애인을 위한 보행 보조 장치는 보통 “흰 지팡이”라고 부르며, 이는 시각 장애인의 이동권 보장을 위한 최소한의 보조 장치이다. 본 논문에서는 시각 장애인에게 주변의 장애물 인식과 현재 위치정보를 알려주어 보행에 도움을 줄 수 있는 장치의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 전체 시스템은 크게 두 부분으로 구성된다. 하나는 주변의 장애물 인식을 위한 PSD(Position Sensitivity Device) 센서와 GPS(Global Positioning System) 수신기, Bluetooth 모듈이 내장되어 있는 지팡이 부분이고, 다른 하나는 지팡이 부분에서... -
이동로봇의 행동제어를 위한 2-Layer Fuzzy Controller
심귀보, 변광섭, 박창현, Sim. Kwee-Bo, Byun. Kwang-Sub, Park. Chang-Hyun 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2003, Vol.13 No.3 287-292 (6 pages)
본 논문에서는 다양한 입력정보를 가진 로봇을 제어하기 위한 알고리즘으로 2-layer fuzzy control을 제안한다. 장애물 회피의 경우에 다수의 거리 센서를 이용하는데 이것을 앞쪽, 왼쪽, 오른쪽으로 분류하여 3개의 sub-controller를 가지고 퍼지 추론을 한 다음, 2단계에서는 이 3개의 sub-controller의 출력으로 조합된 퍼지 추론을 하여 통합적인 제어를 한다. 본문에서는 2-layer fuzzy controller와 비슷한 구조를 갖는 hierarchical fuzzy controller와 비교를 하였으며 robot following에도 적용하여 각각에 대한 시뮬레이션과... -
Multi-Dimensional Reinforcement Learning Using a Vector Q-Net - Application to Mobile Robots
Kiguchi. Kazuo, Nanayakkara. Thrishantha, Watanabe. Keigo, Fukuda. Toshio 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 7 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2003, Vol.1 No.1 142-148 (7 pages)
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4족 휴먼 로봇의 지능형 보행제어 연구
대한기계학회 大韓機械學會誌 1994, Vol.34 No.10 787-795 (9 pages)
이상과 같이 소개한 KIST 휴먼 로봇의 4족 보행시스템을 개발하는 데에 있어서 최대 목표는 보행제어의 지능화를 통해서 외관상 유사한 히타치사의 극한작업 로봇과 차별화시키는 것이다. 이를 위해서는 성능이 급격히 향상되어가고 있는 최신의 컴퓨터와 센서들을 적극 활용하면서 국내외 관련 전문가들이 축적하고 있는 노우 하우들을 최대한 활용하는 것이 필요하고, 기술적 으로는 걸음새의 지능제어, 반사제어, 소비동력의 최소화 등을 집중적으로 해결하는 것이 요구 된다. 휴먼 로봇 보행기구의 연구 성과는 궁극적으로 계단 등과... -
이종 해양로봇의 협력제어를 위한 지능형 경로 계획 및 추종
김현식, Kim. Hyun-Sik 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.6 831-836 (6 pages)
해양로봇의 협력제어(coordinated control)를 위한 경로 계획 및 추종(path planning and following) 시스템은 다음의 문제점을 가지고 있다. 즉, 수상 및 수중로봇은 기동 특성이 상이하며, 수중로봇은 더욱 효과적인 운용이 요구되며, 음파의 전달 손실(Transmission Loss : TL)로 통신 거리 제한을 가지며, 음파의 도플러 변형(Doppler distortion)으로 통신 오류를 갖는다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이러한 문제들을 해결하기 위해서 시스템 모델링에 기초하여 진화 전략(Evolution... -
계층적 모듈라 신경망을 이용한 이동로봇 지능제어기
최우경, 하상형, 김성주, 김용택, 전홍태, Choi. Woo-Kyung, Ha. Sang-Hyung, Kim. Seong-Joo, Kim. Yong-Taek, Jeon. Hong-Tae 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.4 389-395 (7 pages)
본 논문에서는 지능재어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소 그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망 (Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME... -
빌트인형 BMR 시스템의 이동 중 충격완화를 위한 모션제어
이승훈, 강민성, 강성필, 황순웅, 김영수, 문성민, 홍대희, 한창수, Lee. Seunghoon, Kang. Min-Sung, Kang. Sungpil, Hwang. Soonwoong, Kim. YoungSoo, Moon. Sung-Min, Hong. 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2013, Vol.30 No.4 368-374 (7 pages)
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지능로봇을 위한 행위기반의 하이브리드 제어구조에 관한 연구
김광일, 최경현, 이석희, Kim. Kwang-Il, Choi. Kyung-Hyun, Lee. Seok-Hee 한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 8 Pages
한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 2005, Vol.14 No.5 27-34 (8 pages)
