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441.

암반의 경계조건을 고려한 절리면 직접전단시험기 개발

이영휘, 김용준 한국지반공학회 韓國地盤工學會論文集 11 Pages

한국지반공학회 韓國地盤工學會論文集 2003, Vol.19 No.2 147-157 (11 pages)

이영휘, 김용준 저

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안정성에 영향을 미치는 절리면은 크게 절리면의 상태(돌기 강도, 충전재, 돌기 경사)와 주위 암반에 의해 구속되는 경계조건에 따라 지배된다. 본 연구에서는 암반 구조물에 작용하는 경계조건 과 절리상태에 따른 전단특성을 규명하기 위하여 PID 알고리즘에 의해 서보제어가 되는 절리면 전단시험 장비를 개발하였다. 그리고 돌기 경사가 일정한 톱니형 형상의 절리면에 대하여 일련의 실험을 수행하여 시험장비의 제어성능을 확인하고 사면이나 터널과 같이 경계조건이 다른 암반구조물에서는 전단강도 평가기법을 달리하여야...
442.

자기부상 물류이송시스템 설계에 관한 연구

최대규, 조재훈, 김용태, Choi. Dae-Gyu, Cho. Jae-Hoon, Kim. Yong-Tae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2014, Vol.24 No.2 129-135 (7 pages)

최대규, 조재훈, 김용태, Choi. Dae-Gyu, Cho. Jae-Hoon, Kim. Yong-Tae 저

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자기부상 물류이송시스템의 설계 방법을 제안한다. 제안된 자기부상 이송시스템은 크게 부상시스템과 추진시스템으로 구분된다. 자기부상시스템은 레일로 전자석을 끌어당기는 흡인식 부상시스템으로 구현하였으며, PID 제어기를 사용하여 전자석 공급 전류를 제어하였다. 자기부상 이송시스템의 추진시스템에는 바퀴의 마찰과 모터의 회전이 없고 소음이 최소화 되는 선형 유도전동기를 사용하였다. 추진시스템의 제어방법은 입력되는 직류전압에서 큰 교류전압을 얻을 수 있는 공간벡터 펄스폭 변조방식을 적용하였다. 제안한 자기부상...
443.

무게 변화에 따른 차륜형 밸런싱 로봇의 제어기 설계 및 실험연구

김현욱, 정슬, Kim. Hyun-Wook, Jung. Seul 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 469-475 (7 pages)

김현욱, 정슬, Kim. Hyun-Wook, Jung. Seul 저

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몸무게에 따라 전체 질량이 달라지므로 그에 따른 PID 제어기의 이득값을 실험적으로 구하였다. 이 때 탑승자의 몸무게에 따라 무게 중심이 달라지게 되는데, 이는 밸런싱 각도에 영향을 미치게 된다. 따라서, 안정적인 균형을 이루기 위해서는 몸무게에 따른 목표 밸런싱 각도를 수정하여 제어해야 한다. 다양한 탑승자의 몸무게를 측정하기 위해 차량에 체중계를 달고 측정된 체중 데이터를 컴퓨터로 전송하여 제어기에 적용하였다. 다양한 실험으로 얻은 정보를 사용하여 제어기의 게인 스케줄링을 통하여 보다 안정적인 균형을 유지할...
444.

휴머노이드 로봇의 안정적 보행을 위한 다중 비선형 제어기 구현

공정식, 김진걸, 이보희, Kong. Jung-Shik, Kim. Jin-Geol, Lee. Bo-Hee 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.2 215-221 (7 pages)

공정식, 김진걸, 이보희, Kong. Jung-Shik, Kim. Jin-Geol, Lee. Bo-Hee 저

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이에 본 논문에서는 스위칭 PE를 이용하여 모터 드라이버에 존재하는 포화에 의한 비선형성을 제거 하였으며 백래쉬에 의해 생기는 비선형성의 영향을 제어하기 위해 듀얼 피드백을 이용하였다. 그리고 시스템의 정확한 데이터를 얻기 위해 제어 알고리즘을 적용하기 이전에 모터 시스템에 대해 유전 알고리즘을 이용하여 시스템 식별을 수행하여 모터 시스템을 정확하게 유도하였으며, 시뮬레이션 과정을 통해 최적의 스위칭 PID 제어 이득값을 얻었다. 이렇게 얻어진 모터 식별값과 스위칭 PE제어 이득값을 시뮬레이션과 제안된 로봇인...
445.

MFC의 퍼지제어기 구현

이석기, 이연정, 이승하, Lee. Seok-Ki, Lee. Yun-Jung, Lee. Seung-Ha 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2004, Vol.14 No.5 648-654 (7 pages)

이석기, 이연정, 이승하, Lee. Seok-Ki, Lee. Yun-Jung, Lee. Seung-Ha 저

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매우 힘들다. 그러나 일반적으로 PID 제어 알고리즘을 사용되는 것으로 알려지고 있다. MFC 제어의 어려움은 열에 의해 흐름을 감지하는 시스템일 경우 느린 응답 특성과 비선형성을 포함한다는 데 있다. 본 논문에서는 기존의 PID 알고리즘 보다 더 우수한 성능을 보이는 MFC 제어 알고리즘을 제시하고 실험을 통해 그 우수성을 보인다. 비선형성과 느린 응답 특성을 보상하기 위하여 퍼지제어 알고리즘을 적용하였으며 그 성능을 현재 상용화된 제품과 비교하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘은 PC와 PC에 장착된 데이터 획득 보드를...
446.

계층적 분석방법을 이용한 실시간 퍼지로봇핸드의 양방향 제어의 구현

진현수, 홍유식, Jin. Hyun-Soo, Hong. Yoo-Sik 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 8 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2004, Vol.14 No.5 525-532 (8 pages)

진현수, 홍유식, Jin. Hyun-Soo, Hong. Yoo-Sik 저

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구별된다. 즉 조작자가 작업을 하는 동안 직접 판단을 내리며 조작기에 제어 명령을 내린다는 점에서 조작자도 원격 조작기를 제어하기 위한 제어루프에 포함된다. PID 제어에 의존하는 원격 제어기의 모델링 오차를 줄이기 위한 방법이 퍼지 제어기의 구현이라 할 수 있는데 위치-힘 제어 방식의 양방향 제어에서는 진동으로 인한 불안정성을 내포하고 있다 비선형성에 의한 모델링 오차를 계층제어 방식에서는 여러 각도의 입력을 종합하여 판단한 조작자의 경험적 제어 규칙을 선형적으로 변환 모델링 함으로써 안정화시킬 수 있다....
447.

DC 모터 파라메터 변동에 대한 면역 알고리즘 제어기 설계

박진현, 전향식, 이민중, 김현식, 최영규, Park. Jin-Hyun, Jun. Hyang-Sig, Lee. Min-Jung, Kim. Hyun-Sik, Choi. Young-Kiu 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 8 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2002, Vol.12 No.4 353-360 (8 pages)

박진현, 전향식, 이민중, 김현식, 최영규, Park. Jin-Hyun, Jun. Hyang-Sig, Lee. Min-Jung, Kim. Hyun-Sik, Choi. Young-Kiu 저

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방법이 제어분야에서 많은 연구가 되어 왔으며, 제안된 제어기 또한 PID 제어기 자동동조에 관한 연구이다. 제안된 면역 알고리즘은 인간의 면역 체계를 모방한 최적화 알고리즘으로 기억 세포 메카니즘과 다른 면역 알고리즘에 비하여 덜 복잡한 구조를 가지고 있다. 이렇게 제안된 면역 알고리즘을 PID 제어기의 파라메터를 최적화하는데 사용하고자 한다. 현재까지 면역 알고리즘은 주로 시스템 파라메터의 변동이 없는 최적화 문제에 적용되어왔다. 그러므로 면역 알고리즘에서의 기억세포 메카니즘에 대한 유용성이 없으며, 또한 ...
448.

유연 로봇 매니퓰레이터의 자동 구축 퍼지 적응 제어기 설계

이기성, 조현철 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 11 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1998, Vol.8 No.2 106-116 (11 pages)

이기성, 조현철 저

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controller)에 기본으로 한다. 제안하는 시스템은 비지도 경쟁 학습 알고리즘을 사용하여 입력 변수의 멤버십 함수와 지도 Outstar 학습 알고리즘을 사용하여 출력 정보를 학습시킨다. ACFAC는 유연 로봇 매니퓰레이터의 동력한 모델을 필요로 하지 않는다. ACFAC는 유연 로봇 매니퓰레이터의 끝점이 원하는 궤적을 따라가도록 설계되었다. 이 제어기의 입력은 위치 오차, 위치 오차의 미분 값과 오차의 variation에 의해 결정된다. ACFAC의 우수서을 보여주기 우해서 PID 제어나 신경회로망 알고리즘을 사용한 결과와 비교를 하였다.
449.

가속도제어에 근거한 강인한 직류서보전동기 위치제어계

박태건, 이기상 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 10 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1995, Vol.5 No.4 101-110 (10 pages)

박태건, 이기상 저

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할 수 있는 가속도 기준입력 정정량의 발생기구로서 고전적 PID제어기를 자동조정하는 자기동조 PID 제어방식을 채택하였다는 점이다. 이 기준입력 발생기구를 도입한 직류전동기 위치제어계의 성능을 검토하기 위하여 그 응답특성을 기존의 가속도제어 위치제어계의 응답특성과 비교한 결과 파라미터 변화에 대한 강인성, 과도 특성 및 정상상태 특성면에서 제안된 제어계가 매우 우월한 성능을 가짐을 확인하였다. 따라서 제안된 제어기법은 기존의 가속도제어에 근거한 위치제어계의 성능을 개선시켜줌으로써 이 제어기법의 적용범위...
450.

3S Look-up table을 이용한 서보전동기의 속도제어에 관한 연구

김동희, 신위재 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 11 Pages

한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1993, Vol.3 No.3 27-37 (11 pages)

김동희, 신위재 저

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본 논문은 3S Look-up table을 이용한 직류서보 전동기 시스템의 퍼지 PID제어의 한 기법을 제안한다. 이러한 제어기법은 재래식 조정기법인 ITAE table을 이용하여 제어기의 변수를 1차 조정한 다음 퍼지제어 행렬을 사용하여 작은 이득갑의 변화를 자동 결정함으로서 전동기 속도제어 시스템의 정상상태오차와 과도응답 특성을 향상 시킬 수 있었다. 또한 이러한 시스템은 마이크로프로세서를 이용함으로서 쉽게 실현할 수 있었다.

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