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무인자율항체를 위한 지능제어 아키텍처에 관한 연구
김창민, 김용기 한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 7 Pages
한국군사과학기술학회 韓國軍事科學技術學會誌 2001, Vol.4 No.2 249-255 (7 pages)
무인자율항체는 자동차, 선박, 잠수함과 같이 인간에 의해 직접 조종되는 유인항체에 인간의 역할을 대신할 수 있는 지능시스템을 배치하여 전체적 혹은 부분적으로 무인화한 이동체를 말한다. 무인자율항체에서 사용되는 소프트웨어는 인식, 사고, 행위와 같은 인간의 지적능력을 내포한 인공지능시스템이어야 한다. 자율무인잠수정, 자율운항선박과 같은 저속무인자율항체는 무인항공기나 무인차량과 같이 빠른 판단과 제어가 요구되는 지능제어시스템과는 다른 특성을 가진다. 저속무인자율항체에서 가장 주목되는 특성은 주위 환경... -
동역학 기반의 지능 힘제어 방식을 이용한 이동 로봇의 장애물 회피에 대한 연구
장은수, 정슬, Jang. Eun Soo, Jung. Seul 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 10 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.9 799-808 (10 pages)
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비례항법을 이용한 무인 항공기의 최적 충돌 회피 기동
한수철, 방효충 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.11 1065-1070 (6 pages)
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프리아크를 이용한3차원 형상 공간 장애물 구성 방법
이석원, 임충혁 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2002, Vol.8 No.11 970-975 (6 pages)
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차량 충돌 회피 시스템을 위한 유압브레이크 액츄에이터의 모델링 및 제어
조영주, 하성현, 이경수, 허승진, Jo. Yeong-Ju, Ha. Seong-Hyeon, Lee. Gyeong-Su, Heo. Seung-Jin 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.7 537-543 (7 pages)
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프리아크 개념을 이용한 로봇의 충돌회피 동작 계획
이석원, 남윤석, 이범희, Lee. Seok-Won, Nam. Yun-Seok, Lee. Beom-Hee 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 12 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.3 317-328 (12 pages)
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군집 로봇의 침입자 포위를 위한 비동기 행동 제어 알고리즘
김종선, 주영훈, Kim. Jong-Seon, Joo. Young-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.9 812-818 (7 pages)
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모델 불확실성 및 외란을 갖는 이동 로봇들을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 및 충돌 회피 기법
박봉석, 박진배, Park. Bong-Seok, Park. Jin-Bae 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.11 1038-1043 (6 pages)
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수중운동체의 충돌회피시스템에 대한 연구
손남선, 이기표, 이상무, 여동진, Son. Nam-Sun, Rhee. Key-Pyo, Lee. Sang-Mu, Yeo. Dong-Jin 대한조선학회 大韓造船學會 論文集 7 Pages
대한조선학회 大韓造船學會 論文集 2001, Vol.38 No.4 23-29 (7 pages)
본 연구에서는 수직 수평면 회피를 분리한 수중운동체의 충돌회피시스템을 구성하였다. 가상지시선(Imaginary Reference Line) 개념을 고안하여 기존의 수직면 충돌회피알고리즘을 수평면에 확장, 적용하였으며 회피각 결정에 장애물의 경사각뿐만 아니라 경사 변화율도 고려하여 보다 원활한 회피가 이루어질 수 있도록 하였다. 제어기의 경우 운동방정식의 비선형성을 고려하고 회피시스템의 강인성을 확보하기 위해 슬라이딩모드 제어를 적용하였다. 수중운동체의 임무 수행중 임의의 3차원 장애물에 대한 회피상황을 가정하고... -
지향성 브로드캐스트를 위한 MNDB 프로토콜
차우석, 김은미, 배호영, 이배호, 조기환, Cha. Woo-Suk, Kim. Eun-Mi, Bae. Ho-Young, Lee. Bae-Ho, Cho. Gi-Hwan 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TC, 통신 10 Pages
대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TC, 통신 2006, Vol.43 No.11 118-127 (10 pages)
이웃노드 정보를 이용하여 지향성 브로드캐스트를 지원하는 MNDB(MAC protocol with Neighborhood for reliable Directional Broadcast) 프로토콜을 제안한다. MNDB 프로토콜은 이웃노드 정보와 RTDB, CTDB, DDATA, DACK의 4-way 핸드셰이크에 의한 DMACA(Directional Multiple Access Collision Avoidance) 구조를 기반으로 신뢰성 있는 지향성 브로드캐스트를 지원한다. 성능 평가를 위해 MNDB 프로토콜과 기존의 $RMDB^{[2]}$ 참고문헌 [3]의 프로토콜 2, IEEE 802.11 프로토콜$^{[9]}$를 비교대상으로 브로드캐스트로 인한 충돌과...