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비선형 시스템의 동적 출력 궤환 수동화의 유연 관절 로봇에의 적용
손영익, 임승철, 김갑일, Son. Young-Ik, Lim. Seungchul, Kim. Kab-Il 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.12 1256-1263 (8 pages)
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선형 시스템 수동화를 위한 병렬 앞먹임 보상기 설계방법 연구
손영익 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.7 590-596 (7 pages)
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수동화 기법에 의한 비정방 선형 시스템의 강인 제어기 설계
손영익 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2002, Vol.8 No.11 907-915 (9 pages)
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예견제어의 로보트 접촉 힘 제어에 대한 응용
용부중, Yong. Boo-Joong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.1 61-66 (6 pages)
이 연구는 accommodation force control 방식으로 산업용 로보트를 제어하여 edge-following에 응용하도록하며, 접촉 힘의 계측에는 wrist force sensor를 사용한다. 이 시스템의 궤도추적속도와 force regulation 등이 예견제어에 의해 향상될 수 있다. 예견제어에 의해 설계된 전체 제어 시스템은 feedback 제어기와 feedforward 예견제어기로 구성된다. 여기서, 시스템의 안정성은 feedback 제어기에 의해서 결정되며, 예견제어기는 시스템에 미치는 외란을 통제하는 것을 주 기능으로 한다. 일반적으로 선형제어 방식을 채택한 경우와... -
입·출력 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어
경기영, 박재헌, 이영삼, Gyeong. Gi-Young, Park. Jae-Heon, Lee. Young-Sam 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.8 835-841 (7 pages)
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Command Shaping Control for Limiting the Transient Sway Angle of Crane Systems
Hong. Kyung-Tae, Huh. Chang-Do, Hong. Keum-Shik 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 11 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2003, Vol.1 No.1 43-53 (11 pages)
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3상 계통 연계형 인버터에서의 전류 고조파 감쇄를 위한 능동형 피드포워드 보상 기법
박병준, 김래영, 최기영, Park. Byong-Jun, Kim. Rae-Young, Choi. Ki-Young 전력전자학회 전력전자학회 논문지 7 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2014, Vol.19 No.1 1-7 (7 pages)
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관성능률 추정과 가속도 전향보상을 이용한 유도전동기의 속도제어 성능향상
이재옥, 김상훈 전력전자학회 전력전자학회 논문지 8 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2001, Vol.6 No.1 90-97 (8 pages)
본 논문에서는 시스템의 광성 추정에 의한 가속도 전향보상 방법을 이용한 새로운 속도제어 기법을 제안한다. 제안된 가속도 전향보상 방법에 의해 속도제어기의 대역폭을 충분히 크게 할 수 없는 백터제어 유도전동기 구동시스템에서 속도제어 성능을 향상시킬 수 있고, 외란 토크에 대한 속도회복특성도 개선될 수 있다. 3.7kW 유도전동기 구동시스템에 대한 시뮬레이션과 실험을 통해 제안된 기법의 타당성을 확인하였다. -
직접 구동용 BLDC 전동기의 정밀 Robust 위치제어 및 적응형 외란 관측기 연구
고종선, 윤성구 전력전자학회 전력전자학회 논문지 6 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 1999, Vol.4 No.2 138-143 (6 pages)
적응 제어형 외란 관측기를 제시하였다. 정밀 위치 제어를 위해서 Field-orientation 방법을 통해 선형화 하였다. BLDC 전동기는 뒤틈(backlash)이 없는 반면에 높은 가격과 비선형 특성에 의한 복잡한 제어기가 필요하다는 단점이 있다. 또한 외부 외란은 전동기의 축에 직접 영향을 미치고 있다. 이 외란은 영향을 줄이기 위해서 Lyapunov 안정성 이론을 이용하였다. 이 이론을 바탕으로 제안된 시스템의 안정성을 증명하였으며, 관측기에서 취한 값을 순간적으로 등가 전류로 계산하여 정궤환(feedforward)하여 보상하였다. -
3상 전력변환 시스템을 위한 다변수 상태궤환 제어
이동춘, 이지명 전력전자학회 전력전자학회 논문지 11 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 1997, Vol.2 No.1 1-11 (11 pages)
본 논문은 전력변환 시스템의 제어 특성 개선을 위해 전향제어를 갖는 다변수 상태궤환제어를 제시하였다. 이론의 적용대상은 3상 전압형 PWM 컨버터 및 인버터 그리고 3상 전류형 PWM 컨버터 및 인버터 시스템이며, 이들의 등가회로 및 모델링이 유도되고 해석되었다. 다양한 시뮬레이션에 의해 제시된 방법의 타당성을 검증하였다.