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물리적 폐색으로 인한 흙필터의 투수능 저하
이인모, 박영진, 최상순, 김영욱 한국지반공학회 韓國地盤工學會論文集 10 Pages
한국지반공학회 韓國地盤工學會論文集 2001, Vol.17 No.1 15-24 (10 pages)
흙필터는 일반적으로 침식이나 파이핑으로부터 지반 구조물을 보호하기 위하여 사용된다. 세립자들이 유동하여 필터에 퇴적하는 폐색현상이 발생하는 경우, 간극수압이 증가하고 이로 인해 지반구조물의 불안정을 유발시키게 된다. 미세입자의 유동에 의한 폐색현상은 옹벽의 뒤채움재에 설치한 필터, 흙댐의 저부에 설치된 필터, 그리고 터널의 라이닝 뒤에 설치한 필터 등에서 발생할 수 있다. 폐색현상은 필터의 투수능을 저하시켜 배수능력에 상당한 위험을 초래할 수 있다. 본 연구에서는 필터의 폐색으로 인한 투수능 저하 정도를... -
적합도 공유 기법을 적용한 향상된 FastSLAM 알고리즘
권오성, 현병용, 서기성, Kwon. Oh-Sung, Hyeon. Byeong-Yong, Seo. Ki-Sung 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.4 487-493 (7 pages)
SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 주변 환경에 대한 지도 작성과 자신의 위치를 인식하는 기법으로 주행 로봇 분야에서 널리 사용되고 있다. FastSLAM(A Factored Solution to the SLAM)은 파티클 필터와 확장형 칼만 필터를 기반으로 한 대표적인 SLAM 기법중의 하나이나, 재추출 단계에서 입자들의 다양성이 상실되는 문제가 제기되고 있다. 본 논문에서는 적합도 공유기법을 사용하여 입자들의 다양성 상실에 관한 문제를 보완하는 방법을 제시하고, 기존의 기법들과 성능을 비교 및 분석한다. -
파티클 필터 방법을 이용한 특징점과 로봇 위치의 동시 추정
김태균, 고낙용, 노성우, Kim. Tae-Gyun, Ko. Nak-Yong, Noh. Sung-Woo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 8 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.3 353-360 (8 pages)
본 논문은 파티클 필터 방법을 이용하여 로봇의 외부에 설치된 특징점들과 로봇의 위치를 동시에 추정하는 SLAM 방법을 제안한다. 파티클 필터 방법은 로봇 동작의 비선형성 및 센서 오차의 비가우시안 특성을 고려할 수 있다. 제안된 방법에서 추정할 변수는 로봇의 위치와 특징점들의 위치이다. 본 연구에서 특징점은 초음파 신호를 발생시키는 4개의 비이컨들이 사용된다. 그리고 로봇은 비이컨들로부터 초음파 신호를 수신하여 각각의 비이컨까지의 거리를 계산한다. 그리고 영역센서를 이용하여 이동로봇이 동작하는 환경의 기하학적... -
군집 로봇의 동시적 위치 추정 및 지도 작성
문현수, 신상근, 주영훈, Mun. Hyun-Su, Shin. Sang-Geun, Joo. Young-Hoon 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.3 296-301 (6 pages)
본 논문에서는 군집 로봇의 동시적 위치 추정 및 지도 작성 시스템을 제안하였다. 로봇은 실험환경에서 주변 환경을 인식하기 위해 초음파센서와 비젼 센서를 이용하였다. 실험환경을 3개의 영역으로 분할하였고, 로봇은 각 영역에서 초음파 센서로 주변 환경에 대한 거리 정보를 측정하였고, SURF 알고리즘을 이용하여 비젼 센서로부터 입력받은 영상과 landmark의 특징점을 정합하여 랜드마크를 인식하였다. 제안된 방법은 센서값들에 대한 오차에 민감하지 않고 실험환경에 비교적 정확한 지도를 작성함으로써 응용 가능성을... -
파티클 필터를 이용한 레이저 내비게이션의 위치측정 성능 향상
조현학, 김정민, 도주철, 김성신, Cho. Hyun-Hak, Kim. Jung-Min, Do. Joo-Cheol, Kim. Sung-Shin 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.6 755-760 (6 pages)
논문은 파티클 필터(particle filter)를 이용한 레이저 내비게이션(laser navigation)의 위치측정 성능 향상에 관한 연구이다. 레이저 내비게이션은 무선항법장치(wireless navigation system)로써 무인 자율주행 장치(automatic guided vehicle)의 위치측정 및 제어에 주로 사용되며, 이는 기존의 유선유도장치(wired guidance system)들에 비해 유지보수에 유연하면서도 완전한 자율주행이 가능하다. 하지만 무선항법장치인 레이저 내비게이션은 반응속도가 느리며 고속주행 혹은 회전주행 시에 위치 정밀도가 크게 떨어지게 된다. 본... -
파티클 필터를 이용한 다중 객체의 움직임 환경에서 특정 객체의 움직임 추적
김형복, 고광은, 강진식, 심귀보, Kim. Hyung-Bok, Ko. Kwang-Eun, Kang. Jin-Shig, Sim. Kwee-Bo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.1 106-111 (6 pages)
영상 기반의 움직이는 객체의 검출 및 추적은 실시간 감시 시스템이나 영상회의 시스템 등에서 널리 사용되어지고 있다. 또한 인간-컴퓨터 상호 작용(Human-Computer Interface)이나 인간-로봇 상호 작용(Human-Robot Interface)으로 확장되어 사용할 수 있기 때문에 움직이는 객체의 추적 기술은 중요한 핵심 기술 중에 하나이다. 특히 다중 객체의 움직임 환경에서 특정 객체의 움직임만을 추적할 수 있다면 다양한 응용이 가능할 것이다. 본 논문에서는 파티클 필터를 이용한 특정 객체의 움직임 추적에 관하여 연구 하였다. 실험... -
AP 주변 환경 정보를 이용한 WLAN 기반 실내 위치추정 알고리즘
김미경, 신요순, 박현주, Kim. Mi-Kyeong, Shin. Yo-Soon, Park. Hyun-Ju 한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2011, Vol.15 No.3 551-560 (10 pages)
최근 WLAN을 기반으로 하는 실내 위치추정 시스템에 대한 관심이 증가하고 있다. 대부분의 WLAN을 기반으로 하는 위치추정 시스템들은 fingerprinting 기법을 사용한다. fingerprinting 기법에서 이동객체의 위치정확도는 참조 점의 수에 비례한다. 하지만 참조 점의 수에 따라 training 단계에서 fingerprint 데이터베이스를 생성하기 위해 많은 시간과 노력을 요구한다. 이러한 문제점들을 해결하기 위해, 본 논문에서는 WLAN 기반 AP들의 주변 환경정보를 이용하여 AP와 이동 객체 간의 거리를 산출하여 위치를 추정하는 새로운... -
진화 파티클필터를 이용한 비디오 세그먼트 전환점 추정
유준희, 장병탁, Yoo. Jun Hee, Zhang. Byoung Tak 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 5 Pages
한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 2013, Vol.19 No.1 61-65 (5 pages)
비디오 데이터는 장르나 등장인물, 배경 등이 서로 다른 데이터가 대량으로 존재하기 때문에 이를 배경에 대한 사전지식(배경지식)으로 분석한다는 것은 실효성이 적다. 따라서 이러한 사전지식을 사용하지 않은 분석 방법의 중요성이 점차 커지고 있는데, 본 논문에서는 진화 파티클 필터링 기법과 우점 이미지를 이용하여 비디오 스트림을 분절하는 기법을 소개한다. 비디오 스트림을 나누는데 있어 어려운 점은 영상의 시점이나 등장인물 등의 움직임, 혹은 영상의 조명이 변화함에 따라 컴퓨터 관점에서는 세그먼트를 분절해야 하는... -
MLESAC 움직임 추정 기반의 파티클 필터를 이용한 3D 얼굴 추적
성하천, 변혜란, Sung. Ha-Cheon, Byun. Hye-Ran 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 5 Pages
한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 컴퓨팅의 실제 및 레터 2010, Vol.16 No.8 883-887 (5 pages)
광범위한 응용분야에도 불구하고 3D 얼굴 추적의 기본적인 높은 연산 비용으로 인하여 그 응용 분야가 모바일 단말기 등의 저 사양 플랫폼에는 많은 한계가 있어왔다. 본 논문에서는 이러한 3D얼굴 추적의 연산 비용을 효과적으로 해결하고 폭 넓게 응용 분야를 확대하기 위하여 MLESAC(Maximum Likelihood Estimation by Sampling Consensus)을 이용한 움직임 추정(Motion Estimation) 기법과 기존의 파티클 필터(Particle Filter)를 결합하여 실행 속도 면에서 빠르면서도 성능 면에서도 우수한 3D 얼굴 추적 알고리즘을 제안한다. -
n-gram 파티클을 이용한 베이지안 필터링 기법
장하영, 장병탁, Jang. Ha-Young, Zhang. Byoung-Tak 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 7 Pages
한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 2013, Vol.40 No.5 241-247 (7 pages)
베이지안 필터링을 관측데이터와 연관된 확률을 이용하여 관찰된 데이터를 성명할 수 있는 은닉 변수를 설정하여 마코프 연쇄를 따르는 은닉 변수의 값을 추정하는 모델로 칼만 필터나 파티클 필터 등의 방법이 대표적이다. 본 논문에서는 대담 형식으로 구성된 데이터를 임의보행 확률과정을 따르는 시계열 데이터로 간주하고, 이야기 흐름의 전환이 마코프 연쇄에 의해 결정된다고 가정하여 베이지안 필터링 기법을 이용한 대화 분석 기법을 제시하였다. 제안한 방법론은 n-gram 언어모델과 베이지안 필터링 기법을 결합하여...