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181.

PID 적응 제어기를 이용한 컴플라이언스 로보트에 대한 연구

김승우, 강문식, 고재원, 박민용, 이상배, Kim. Seung-Woo, Kang. Moon-Sik, Koh. Jae-Won, Park. Mign-Yong, Lee. Sang-Bae 대한전자공학회 전자공학회논문지 6 Pages

대한전자공학회 전자공학회논문지 1990, Vol.27 No.2 105-110 (6 pages)

김승우, 강문식, 고재원, 박민용, 이상배, Kim. Seung-Woo, Kang. Moon-Sik, Koh. Jae-Won, Park. Mign-Yong, Lee. Sang-Bae 저

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본 논문에서는 PID 적응 제어기를 이용한 컴플라이언스 로보트 제어알고리듬을 제안하였다. 조립작업, 표면가공 등과 같이 환경과 접촉해야 하는 작업을 수행할 때 컴플라이언스 로보트이 적합하며, 제어방식으로는 하이브리드 로보트 제어 방식을 사용한다. 하이브리드 제어방식은 힘과 위치를 함께 제어하는 방식으로 두개의 독립적인 궤한 폐 루프를 형성한다. 환경과의 접촉으로 인하여 컴플라이언스 로보트 역학에 독립적인 PID 적응 제어기를 컴플라이언스 로보트에 적용했다. 2축 로보트의 평면 가공 작업의 시뮬레이션을 통하여...
182.

직류 서어보 전동기 제어를 위한 직접 극배치 PID 자기동조 제어기의 설계

남문현, 이규영, Nam. Moon-Hyun, Rhee. Kyu-Young 대한전자공학회 전자공학회논문지 10 Pages

대한전자공학회 전자공학회논문지 1990, Vol.27 No.2 55-64 (10 pages)

남문현, 이규영, Nam. Moon-Hyun, Rhee. Kyu-Young 저

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위해 시스템의 모델링 없이 매개변수들을 온라인으로 추정하여 식별할 수 있는 PID 자기 동조기의 설계 방법을 제안하였다. 본 논문에서는 극 배치 PID 자기 동조 제어기의 설계 기법을 제안하고, 각각의 제어기 매개변수들을 추정하기 위하여 순환 최소자승 알고리듬을 사용하야T으며, Diophantine 방정식의 도입으로 인한 4개의 추가매개 변수들을 추정된 제어기 매개변수들을 이용하여 새롭게 유도된 방정식에서 구하였다. 제안된 제어기의 성능을 평가하기 위하여 최소, 비최소 위상 시스템에 대한 시뮬레이션을 하였고 실제 로보트...
183.

간편 간접추론방법을 이용한 퍼지 디지털 PID 제어기의 설계

채창현, Chai. Chang-Hyun 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C 9 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C 1999, No.0 69-77 (9 pages)

채창현, Chai. Chang-Hyun 저

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방법을 제안하였다. 제안된 퍼지 제어기는 선형 디지털 PID 제어기에서 유도하였으며, 간편 간접추론을 이용한 퍼지화부, 제어규칙 베이스 및 퍼지화부의 설계방법을 설명하였다. 제안된 퍼지 제어기는 종래의 디지털 PID 제어기를 기초로 설계하였으므로 구조를 이해하기 쉽고, 퍼지입력에 의한 비선형 특성을 가지므로 선형 및 비선형 플랜트에 적응 능력을 가진다. 또한 각 입력변수 별로 간편 간접추론방법을 사용하여 추론하므로 고속 추론이 가능하고, 퍼지규칙의 수가 증가하여도 쉽게 적용 가능하다. 제안된 제어기의 성능을 D....
184.

PID 제어기의 게인 조절을 위한 퍼지 게인 스케쥴링 기법 및 응용

전재홍, 이진국, 김병화, 안현식, 김도현 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 8 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 1998, No.0 60-67 (8 pages)

전재홍, 이진국, 김병화, 안현식, 김도현 저

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185.

PID 제어기를 갖는 구간 플랜트의 강인안정화 기법

강환일 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 7 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 1997, No.0 52-58 (7 pages)

강환일 저

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186.

다변수 자기동조 PID 제어기의 설계

조원철, 전기준 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 12 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S 1997, No.0 66-77 (12 pages)

조원철, 전기준 저

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187.

PID 성능을 갖는 SD H$_{infty}$ 제어기 설계

조도현, 원영진, 이종용 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TE, 전문기술교육 8 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TE, 전문기술교육 2000, Vol.37 No.5 103-110 (8 pages)

조도현, 원영진, 이종용 저

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본 논문은 PID 성능을 갖는 SD H∞ 제어기 설계절차를 제안한다. 제안한 설계절차에 따라, 연속시간 제어대상과 디지털 제어기로 구성된 SD 시스템을 표준 H∞ 문제에 적용하여 제어시스템을 설계한다. 또한, 설계 과정에서 PID 제어기의 응답특성을 갖도록 H∞ 제어기의 하중함수를 선택하는 방법을 나타낸다. 제시 한 설계절차를 2관성 공진 시스템에 적용하였다.
188.

이득동조를 위한 퍼지 PID 제어기의 연구

유상욱 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TE, 전문기술교육 6 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TE, 전문기술교육 2000, Vol.37 No.3 60-65 (6 pages)

유상욱 저

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산업공정제어에 지속적으로 널리 사용되는 PID제어기의 최적이득 자동 동조에 관한 새로운 방법을 제안한다. 이 방법은 먼저 제어대상의 계단응답으로부터 모델링된 1차 지연계를 Fade 근사화하고, Ziegler-Nichols의 방법으로 초기값을 정한 후, 최대 오버슈트, 감쇠비, 상승시간, 정정시간을 포함하는 퍼지추론함수를 최대로 하는 PID계수를 구함으로써 제어대상의 특성이나 부동작시간의 변화에도 적응성이 좋다는 장점이 있다
189.

IMC 구조를 갖는 PID 제어기의 자동 동조

조준호, 황형수, Cho. Joon-Ho, Hwang. Hyung-Soo 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 7 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2009, Vol.46 No.3 8-14 (7 pages)

조준호, 황형수, Cho. Joon-Ho, Hwang. Hyung-Soo 저

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본 논문은 성능 향상을 위하여 IMC 제어 구조를 갖는 PID 제어기 설계를 제안했다. 내부 모델은 최종값 정리와 유전자 알고리즘을 이용하여 2차의 지연시간을 갖는 모델로 동정 하였다. 그리고 제어기 파라미터 값은 성능지수 (IAE, ITAE)값이 최소가 되도록 내부 모델과 수치적 계산에 의해서 자동 동조된다. 시뮬레이션을 통하여 다양한 공정에 대하여 본 논문에서 새롭게 제안된 방법이 기존의 방법보다 우수함을 확인 할 수 있었다.
190.

적분공정을 위한 민감도 함수 $M_{s}$를 이용한 안정된 PID 동조

이원혁, 황형수, Lee. Won-Hyok, Hwang. Hyung-Soo 대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 6 Pages

대한전자공학회 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 2007, Vol.44 No.4 61-66 (6 pages)

이원혁, 황형수, Lee. Won-Hyok, Hwang. Hyung-Soo 저

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본 논문에서는 적분공정이 안정한 조건을 갖게 하는 설정가중치를 갖는 PID제어기의 개선된 동조방법을 제안한다. 이 동조방법은 내부 궤환루프에 PD 제어기를 이용하여 적분공정을 안정되게한 후, 민감도 함수 $M_{s}$를 이용하여 공정의 안전조건에 맞는 PID제어기를 동조하였다. 그리고 적분공정의 특성인 오버슈트를 줄이기 위하여 설정가중치를 갖는 PID제어기를 사용하므로 기종의 제어기가 갖는 결점을 극복했다. 제안되어진 동조 방법은 매우 간단하며 기존의 제어 동조방법보다 더 좋은 성능을 보여준다.

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