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Enhanced SLAM for a Mobile Robot using Extended Kalman Filter and Neural Networks
Choi. Kyung-Sik, Lee. Suk-Gyu 한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 10 Pages
한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 2010, Vol.11 No.2 255-264 (10 pages)
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SLAM( Simulation Language for Alternative Modeling) II 소개
강상원, Gang. Sang-Won 한국전자통신연구원 전자통신 6 Pages
한국전자통신연구원 전자통신 1983, Vol.5 No.3 48-53 (6 pages)
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SLAM 영상을 이용한 크랙 깊이 측정
황기환, 전계석, Hwang. Ki-Hwan, Jun. Kye-Suk 한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 6 Pages
한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 1997, Vol.16 No.3 51-56 (6 pages)
초음파를 사각으로 입사시켜 얻은 SLAM 영상의 그림자영역과 시료내의 초음파 모드 변환에 대한 기하학적 구조를 이용하여 크랙의 깊이를 측정할 수 있는 방법을 제안하고 실험을 통하여 확인하였다. 실험을 위하여 알루미늄에 서로 다른 깊이로 수직형 라인-크랙의 결함을 갖는 시료를 가공하였고 시료에 초음파를 사각 입사시키기 위하여 20$^{circ}$ 각도로 웨지를 제작하였다. 실험 결과, 크랙의 깊이가 증가할수록 SLAM 영상의 그림자 영역이 비례적으로 증가함을 보였고, 결함의 깊이에 대한 측정치와 실제치를 비교한 결과 약 6%... -
횡파를 이용한 SLAM의 분해능 개선
고대식, 박준석, 김영환, Ko. D.S., Park. J.S., Kim. Y.H. 한국비파괴검사학회 비파괴검사학회지 7 Pages
한국비파괴검사학회 비파괴검사학회지 1997, Vol.16 No.4 234-240 (7 pages)
빔 폭과 입사되는 초음파의 파장에 의하여 결정되고, 고체에서 횡파의 파장은 같은 주파수의 종파의 파장보다 짧기 때문에 횡파를 사용한다면 높은 분해능을 얻을 수 있다. 종파와 횡파를 사용하였을 때에 얻어지는 SLAM 영상을 시뮬레이션을 통하여 비교하여 횡파를 이용하면 분해능이 향상됨을 입증하였다. SLAM을 횡파 모드에서 동작시키기 위하여 입사각을 조절할 수 있는 ??지를 제작하였고, 알루미늄 시험편에 대하여 실험한 결과로부터 종파 모드 SLAM에 의한 영상보다는 횡파 모드 SLAM의 영상의 콘트라스트가 양호함을... -
SLAM으로 작성한 지도 품질의 상대적/정량적 비교를 위한 방법 제안
권태범, 장우석, Kwon. Tae-Bum, Chang. Woo-Sok 한국로봇학회 로봇학회논문지 8 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2014, Vol.9 No.4 242-249 (8 pages)
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국소 집단 최적화 기법을 적용한 비정형 해저면 환경에서의 비주얼 SLAM
홍성훈, 김진환, Hong. Seonghun, Kim. Jinwhan 한국로봇학회 로봇학회논문지 9 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2014, Vol.9 No.4 197-205 (9 pages)
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직선기반 SLAM에서의 루프결합
장국현, 서일홍, Zhang. Guoxuan, Suh. Il-Hong 한국로봇학회 로봇학회논문지 9 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2012, Vol.7 No.2 120-128 (9 pages)
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가정환경을 위한 실용적인 SLAM 기법 개발 : 비전 센서와 초음파 센서의 통합
안성환, 최진우, 최민용, 정완균, Ahn. Sung-Hwan, Choi. Jin-Woo, Choi. Min-Yong, Chung. Wan-Kyun 한국로봇학회 로봇학회논문지 11 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2006, Vol.1 No.1 25-35 (11 pages)
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기준 평면의 설정에 의한 확장 칼만 필터 SLAM 기반 카메라 추적 방법
남보담, 홍현기, Nam. Bo-Dam, Hong. Hyun-Ki 한국게임학회 한국게임학회 논문지 10 Pages
한국게임학회 한국게임학회 논문지 2012, Vol.12 No.3 87-96 (10 pages)
본 논문에서는 시퀀스 상에서 확장 칼만필터(Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템의 안정적인 카메라 추적과 재위치(re-localization) 방법이 제안된다. SLAM으로 얻어진 3차원 특징점에 들로네(Delaunay) 삼각화를 적용하여 기준(reference) 평면을 설정하며, 평면상에 존재하는 특징점의 BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 기술자(descriptor)를 생성한다. 기존 확장 칼만필터의 오차가 누적되는 경우를 판단하여 기준 평면의 호모그래피로부터 카메라 정보를...