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- 로봇학회논문지(2)
- 전자공학회논문지. JOURNAL OF THE INSTITUTE OF ELECTRONICS ENGINEERS OF KOREA. SC, 시스템 및 제어(2)
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역진자 기반 공 로봇의 균형제어
강석원, 박찬익, 변규호, 이장명, Kang. Seok-Won, Park. Chan-Ik, Byun. Gyu-Ho, Lee. Jang-Myung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.9 834-838 (5 pages)
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자전거로봇의 균형제어 및 주행
이석인, 이인욱, 김민성, 하혁, 이장명, Lee. Suk-In, Lee. In-Wook, Kim. Min-Sung, He. He, Lee. Jang-Myung 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.6 532-539 (8 pages)
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Roll-pitch 중력 보상 기구 설계
조창현, 이우섭, 강성철, Cho. Chang-Hyun, Lee. Woo-Sub, Kang. Sung-Chul 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.7 688-694 (7 pages)
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밸런싱 로봇 제어
민형기, 김지훈, 윤주한, 정은태, 권성하, Min. Hyung-Gi, Kim. Ji-Hoon, Yoon. Ju-Han, Jeung. Eun-Tae, Kwon. Sung-Ha 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2010, Vol.16 No.12 1201-1207 (7 pages)
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무게 변화에 따른 차륜형 밸런싱 로봇의 제어기 설계 및 실험연구
김현욱, 정슬, Kim. Hyun-Wook, Jung. Seul 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 469-475 (7 pages)
본 논문에서는 두 바퀴로 구동되는 역진자기반의 1인승 차량의 안정적인 균형을 위해 제어기를 설계하였다. 탑승자의 몸무게에 따라 전체 질량이 달라지므로 그에 따른 PID 제어기의 이득값을 실험적으로 구하였다. 이 때 탑승자의 몸무게에 따라 무게 중심이 달라지게 되는데, 이는 밸런싱 각도에 영향을 미치게 된다. 따라서, 안정적인 균형을 이루기 위해서는 몸무게에 따른 목표 밸런싱 각도를 수정하여 제어해야 한다. 다양한 탑승자의 몸무게를 측정하기 위해 차량에 체중계를 달고 측정된 체중 데이터를 컴퓨터로 전송하여... -
이륜 역진자 로봇의 각도 및 속도 제어를 위한 신경회로망 PID 제어기
김영두, 안태희, 정건우, 최영규, Kim. Young-Doo, An. Tae-Hee, Jung. Gun-Oo, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2011, Vol.15 No.9 1871-1880 (10 pages)
본 논문에서는 최근 편리하고 간편한 이동수단으로 각광받고 있는 Segway 형태의 이륜 역진자로봇에 대해 기존의 방법보다 더 안정적인 밸런싱과 빠른 속도제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 먼저 널리 사용되는 PID 제어 구조를 이륜 역진자로봇에 적용하고, 몇 단계로 지정된 탑승자의 각 몸무게에 대해 적절한 PID 제어기 이득을 시행착오적으로 선택하여 밸런싱과 속도제어가 잘 이루어지도록 하였다. 앞에서 지정된 몸무게 이외의 임의의 몸 무게에 대한 PID 제어기 이득값을 구하기 위해 보간 개념으로 신경회로망을... -
인공신경망에 기초한 이륜 역진자 로봇의 퍼지 제어시스템 구현
정건우, 최영규, Jeong. Geon-Wu, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 7 Pages
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 2013, Vol.17 No.1 8-14 (7 pages)
본 논문에서는 친환경 이동 수단인 이륜 역진자 로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적으로 밸런싱 하기 위한 제어시스템을 구현하였다. 먼저 이륜 역진자 로봇의 제어시스템을 퍼지 제어구조로 선택하고, 적절한 소속함수 요소 값들을 지정된 3종류의 무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 무게에 따른 퍼지 소속 함수 요소 값을 구하기 위해 3종류의 무게에 따른 퍼지 소속함수 요소 값을 신경회로망으로 튜닝한 뒤 퍼지 제어시스템에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능 하도록 제어시스템을 구현하였다. 구현된 제어시스템을... -
유전 알고리즘 기반의 이족보행로봇 시스템에 관한 연구
공정식, 한경수, 김진걸 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2003, Vol.20 No.8 135-143 (9 pages)
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가속도계와 자이로스코프를 이용한 평면의 경사각 추정
강민식, Kang. Min Sig 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 7 Pages
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 2013, Vol.23 No.11 966-972 (7 pages)