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물고기 로봇의 기하학적 경로 추종
박진현, 최영규, Park. Jin-Hyun, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 7 Pages
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 2014, Vol.18 No.4 906-912 (7 pages)
물고기 로봇 연구는 몸체 및 꼬리 관절 궤적의 크기나 주파수의 크기에 따른 로봇의 추력 비교 또는 꼬리 관절 궤적을 적절한 함수로 선정하여 물고기 로봇의 빠른 회전 등과 관련된 연구가 주를 이루고 있다. 본 연구에서는 물고기 로봇이 추력을 받아 앞으로 유영할 경우, 로봇의 몸체 및 꼬리 관절이 사인파와 같이 좌, 우로 요동치며 움직이므로 피드백 제어를 행하기 어렵다. 따라서 물고기 로봇의 경로에 기초한 가상의 위치를 검출하고, 검출된 위치를 사용하여 주어진 경로 위의 예견 점(look-ahead point)을 기준으로 방향... -
물고기형 수중로봇의 유영메커니즘 및 알고리즘 개발(1)
류영선, Ryuh. Young-Sun 한국로봇학회 로봇학회논문지 6 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2009, Vol.4 No.1 43-48 (6 pages)