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계층적 모델링에 의한 두 팔 로봇의 상호충돌방지 실시간 경로제어
이지홍, 원경태, Lee. Ji-Hong, Won. Kyoung-Tae 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.5 461-468 (8 pages)