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Neural Network Compensation Technique for Standard PD-Like Fuzzy Controlled Nonlinear Systems
Song. Deok-Hee, Lee. Geun-Hyeong, Jung. Seul 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2008, Vol.8 No.1 68-74 (7 pages)
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경사 레일상에 있는 도립진자 장치의안정화 설계기법
박영식, 최부귀, 윤병도 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 8 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會誌 1989, Vol.3 No.4 62-69 (8 pages)
휴대용 전기톱을 비롯한 학습 기계장치, 자동차 연동장치, 각종 화학 분석장치 및 산업용 로봇 시스템등의 전기설비에 광범위하게 응용되고 있는 고유 불안정 도립진자 시스템의 동적 안정화 제어기 설계기법이 소개된다. 복잡한 비선형 동특성을 고려한 수학적 모델링과 C. D. Johnson에 의해 제시된 외란 적응 제어 이론을 적응하여, 최적 레귤레이터형 안정화 제어기를 설계하였으며, 컴퓨터 시뮬레이션 및 실험결과가 만족스럽게 나타났다. -
이륜 역진자 로봇의 각도 및 속도 제어를 위한 신경회로망 PID 제어기
김영두, 안태희, 정건우, 최영규, Kim. Young-Doo, An. Tae-Hee, Jung. Gun-Oo, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 10 Pages
한국정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2011, Vol.15 No.9 1871-1880 (10 pages)
본 논문에서는 최근 편리하고 간편한 이동수단으로 각광받고 있는 Segway 형태의 이륜 역진자로봇에 대해 기존의 방법보다 더 안정적인 밸런싱과 빠른 속도제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 먼저 널리 사용되는 PID 제어 구조를 이륜 역진자로봇에 적용하고, 몇 단계로 지정된 탑승자의 각 몸무게에 대해 적절한 PID 제어기 이득을 시행착오적으로 선택하여 밸런싱과 속도제어가 잘 이루어지도록 하였다. 앞에서 지정된 몸무게 이외의 임의의 몸 무게에 대한 PID 제어기 이득값을 구하기 위해 보간 개념으로 신경회로망을... -
인공신경망에 기초한 이륜 역진자 로봇의 퍼지 제어시스템 구현
정건우, 최영규, Jeong. Geon-Wu, Choi. Young-Kiu 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 7 Pages
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 2013, Vol.17 No.1 8-14 (7 pages)
본 논문에서는 친환경 이동 수단인 이륜 역진자 로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적으로 밸런싱 하기 위한 제어시스템을 구현하였다. 먼저 이륜 역진자 로봇의 제어시스템을 퍼지 제어구조로 선택하고, 적절한 소속함수 요소 값들을 지정된 3종류의 무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 무게에 따른 퍼지 소속 함수 요소 값을 구하기 위해 3종류의 무게에 따른 퍼지 소속함수 요소 값을 신경회로망으로 튜닝한 뒤 퍼지 제어시스템에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능 하도록 제어시스템을 구현하였다. 구현된 제어시스템을...