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411.

수중청소로봇의 운항 제어용 시뮬레이터 연구

최형식, 강진일, 홍성율, 박한일, 서주노, 김문환, 권경엽, Choi. Hyeung-Sik, Kang. Jin-Il, Hong. Sung-Yul, Park. Han-Il, Seo. Joo-No, Kim. Moon-Hwan, Gwon. Kyeong-Ye 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 7 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2009, Vol.33 No.6 387-393 (7 pages)

최형식, 강진일, 홍성율, 박한일, 서주노, 김문환, 권경엽, Choi. Hyeung-Sik, Kang. Jin-Il, Hong. Sung-Yul, Park. Han-Il, Seo. Joo-No, Kim. Moon-Hwan, Gwon. Kyeong-Ye 저

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본 연구에서는 수중청소로봇의 추종 성능과 통합 제어시스템 성능을 가시적으로 예측할 수 있는 3차원 시뮬레이터를 개발하였다. 수중청소로봇의 동역학적 해석을 기반으로, 시뮬레이터에는 실제 개발 중인 3차원형상의 수중청소로봇을 적용하고 로봇의 위치와 속도 등을 나타내는 창을 표시하였다. 또한 조이스틱을 사용하는 입력 및 제어 장치를 직접 제작하여 시리얼 통신을 통하여 시뮬레이터의 입력 및 제어에 사용하였다. 그리고 통합 항법 제어시스템을 설계하고, PI 기반의 퍼지 제어기를 포함하는 way-point tracking...
412.

만타형 UUV의 심도제어와 충돌회피에 관한 연구

김주한, 이승건, 이상의, 배철한, Kim. Ju-Han, Lee. Seung-Keon, Lee. Sang-Eui, Bae. Cheol-Han 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 6 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2008, Vol.32 No.6 447-452 (6 pages)

김주한, 이승건, 이상의, 배철한, Kim. Ju-Han, Lee. Seung-Keon, Lee. Sang-Eui, Bae. Cheol-Han 저

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본 연구에서는 만타형 수중운동체의 수평 및 수직 방향에 대한 자동제어 및 충돌회피 시스템을 확립하였다. PID 제어이론, 퍼지 추론 등이 적용되었으며, 시뮬레이션에 사용된 6자유도 운동 방정식은 이론계산과 구속모형 시험에 의하여 확립하였다. PID제어에 의한 심도제어 결과가 제시되었으며, UUV의 충돌 위험도는 가상 소나 시스템을 이용한 퍼지 추론으로 추정하였다. 이를 이용하여 만타형 수중운동체의 심도제어 시스템 및 충돌회피 시뮬레이션 시스템이 개발되었다.
413.

조이스틱을 이용한 선박의 입출항 및 접이안 시스템의 제어 알고리즘 개발

홍성국, 정윤하, 김선영, 원문철, Hong. Seong-Kuk, Jung. Yun-Ha, Kim. Sun-Young, Won. Moon-Cheol 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 8 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2007, Vol.31 No.5 325-332 (8 pages)

홍성국, 정윤하, 김선영, 원문철, Hong. Seong-Kuk, Jung. Yun-Ha, Kim. Sun-Young, Won. Moon-Cheol 저

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비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와...
414.

RCGA 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 최적 상태 피드백 제어

이윤형, 유희한, 조권회, 소명옥, Lee. Yun-Hyung, Yoo. Heui-Han, Cho. Kwon-Hae, So. Myung-Ok 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 6 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2007, Vol.31 No.3 247-252 (6 pages)

이윤형, 유희한, 조권회, 소명옥, Lee. Yun-Hyung, Yoo. Heui-Han, Cho. Kwon-Hae, So. Myung-Ok 저

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초점이 맞추어져 왔다. 일반적으로 컨테이너 크레인을 제어하기 위해서 PID 제어나 LQ제어가 주로 사용되었는데, 이는 제어기 설계가 용이하고, 주어진 제어 환경 하에서 우수한 제어성능을 발휘하기 때문이다. 본 연구에서는 LQ 제어의 관점에서 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 상태 피드백 제어기의 설계 방법을 제안한다. 즉, 실수코딩 유전알고리즘을 이용하여 상태 피드백 이득을 탐색하는 방법이다. 실수코딩 유전알고리즘은 주어진 목적함수가 최소가 되도록 상태 피드백 이득을 최적으로 탐색한다 컴퓨터 시뮬레이션은 이렇게 탐...
415.

신경회로망 예측제어에 의한 Transfer Crane의 ATCS개발에 관한 연구

손동섭, 이진우, 이영진, 이권순, Sohn. Dong-Seop, Lee. Jin-Woo, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 6 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2002, Vol.26 No.5 537-542 (6 pages)

손동섭, 이진우, 이영진, 이권순, Sohn. Dong-Seop, Lee. Jin-Woo, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 저

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신속한 수송이 요구되어 지고 있다. 따라서, 컨테이너가 초기좌표에서 최종좌표로 이동될 때 컨테이너 경로는 최소시간에 흔들림 없이 설계되어야 한다. 이를 위해 본 연구에서는 최종 좌표까지 이동에서 충돌을 피하기 위하여 충돌방지 경로를 계산하였다. 그리고, 정확한 주행 제어를 위해서 신경회로망 예측 PID제어기를 구성하였다. 제안된 예측제어 시스템은 PID 파라미터를 생산하기 위하여 신경회로망 예측기, PID 제어기 그리고 신경회로망 자기 동조기로 구성하였다 크레인 시스템을 통한 시뮬레이션 분석에서 다른 기존의...
416.

AGV의 주행 제어를 위한 면역 알고리즘 적응 제어기 실현에 관한 연구

이영진, 이진우, 손주한, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 11 Pages

한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 2000, Vol.14 No.2 187-197 (11 pages)

이영진, 이진우, 손주한, 이권순 저

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417.

면역반응 알고리즘을 이용한 구조물의 진동제어

이영진, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 10 Pages

한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 1999, Vol.13 No.2 389-398 (10 pages)

이영진, 이권순 저

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418.

진화전략을 이용한 컨테이너 크레인의 최적제어에 관한 연구

이영진, 이권순 한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 8 Pages

한국항해항만학회 韓國港灣學會誌 1998, Vol.12 No.2 217-224 (8 pages)

이영진, 이권순 저

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419.

스트랩다운 탐색기 기반 호밍루프 설계

홍주현, 유창경, Hong. Ju-Hyeon, Ryoo. Chang-Kyung 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 9 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2014, Vol.42 No.4 317-325 (9 pages)

홍주현, 유창경, Hong. Ju-Hyeon, Ryoo. Chang-Kyung 저

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탐색기 측정치인 관측각속도에서 동체각속도 성분을 보상해 주어야 한다. 관측각속도에 포함된 동체각속도와 동체각속도 성분의 보상에 사용되는 자이로 출력인 동체각속도의 신호 특성의 차이는 호밍루프의 불안정성을 야기한다. 본 논문에서는 자이로 출력에 탐색기 지연을 고려하여 보상신호의 특성을 일치시키고, 탐색기 지연에 오차가 있을 경우에도 전체 호밍루프의 안정화를 이루기 위해 유도명령 단에 PID제어기를 적용하는 호밍루프 설계방법을 제안하였다. 보상 전 후의 선형모델 대한 안정성해석을 수행하였고, 비선형 6자유도...
420.

가변 안내익을 이용한 터보팬 엔진 제어시스템

배경욱, 민찬오, 천봉규, 이창용, 이대우, Bae. Kyoungwook, Min. Chanoh, Cheon. Bongkyu, Lee. Changyong, Lee. Daewoo 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 6 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2014, Vol.42 No.3 237-242 (6 pages)

배경욱, 민찬오, 천봉규, 이창용, 이대우, Bae. Kyoungwook, Min. Chanoh, Cheon. Bongkyu, Lee. Changyong, Lee. Daewoo 저

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때 압축기에서 서지현상이 발생할 수 있는데, 본 논문에서는 이를 방지하는 것을 목적으로 한다. 제안된 시스템은 연료유량을 개루프 명령으로 생성하고, 가변 안내익을 폐루프로 설계하여 터보팬 엔진에 대한 제어시스템을 고전적인 PID제어기와 퍼지 추론 기법을 적용하여 설계하였다. 시뮬레이션은 SIMULINK를 이용하였는데, 제어로직 구성을 위한 동역학적 모델링은 NPSS(엔진해석프로그램)와 SIMULINK를 연동시켜주는 SIMUNLINK BLOCK인 NPSS S-function을 설계하여 이용하였다. 그리고 시뮬레이션 결과로 PID와 Fuzzy 모든 방법에...

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