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41.

만타형 UUV의 심도제어와 충돌회피에 관한 연구

김주한, 이승건, 이상의, 배철한, Kim. Ju-Han, Lee. Seung-Keon, Lee. Sang-Eui, Bae. Cheol-Han 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 6 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2008, Vol.32 No.6 447-452 (6 pages)

김주한, 이승건, 이상의, 배철한, Kim. Ju-Han, Lee. Seung-Keon, Lee. Sang-Eui, Bae. Cheol-Han 저

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본 연구에서는 만타형 수중운동체의 수평 및 수직 방향에 대한 자동제어 및 충돌회피 시스템을 확립하였다. PID 제어이론, 퍼지 추론 등이 적용되었으며, 시뮬레이션에 사용된 6자유도 운동 방정식은 이론계산과 구속모형 시험에 의하여 확립하였다. PID제어에 의한 심도제어 결과가 제시되었으며, UUV의 충돌 위험도는 가상 소나 시스템을 이용한 퍼지 추론으로 추정하였다. 이를 이용하여 만타형 수중운동체의 심도제어 시스템 및 충돌회피 시뮬레이션 시스템이 개발되었다.
42.

선박충돌회피지원을 위한 자동제어-III

임남균, Im. Nam-Kyun 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 6 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2004, Vol.28 No.6 475-480 (6 pages)

임남균, Im. Nam-Kyun 저

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본 연구에서는, 충돌회피지원을 위한 자동제어에 관하여 새롭게 얻은 몇 가지 성과에 대하여 소개하려고 한다. 그 내용의 첫 번째는 그 동안의 기존 연구에서 해결되지 못하였던 집단 선박의 충돌 회피 이론이다. 이 이론은 선박이 무리를 지어 있는 어선 군을 만났거나, 혹은 무리를 지어 접근하는 선박군에 대한 충돌회피 동작에 유용한 알고리즘이다. 피항동작을 계산하는 단계에서 새로운 알고리즘을 적용한 모델을 적용하여 그 유용성을 설명하였다. 두 번째로는 충돌위험도 계산의 통합화 모델 제시이다. 선박의 경우 유지선,...
43.

선박의 충돌회피를 위한 자동제어에 관한 기초적 연구

이승건, 권배준, Lee. Seung-Keon, Kwon. Bae-Jun 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 7 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2002, Vol.26 No.1 8-14 (7 pages)

이승건, 권배준, Lee. Seung-Keon, Kwon. Bae-Jun 저

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해난사고에 있어 어선의 사고율은 높은 비율을 차지한다. 특히, 소형어선의 사고율이 가장 높아, 이러한 사고를 예방할 수 있는 기술들이 필요한 실정이다. 본 논문에서는 충돌회피를 위한 자동제어를 두 가지 과정으로 구성하고 있다. 하나는 퍼지추론을 이용한 위험도의 추론이며 나머지는 첫 번째 과정에서 계산된 위험도를 토대로 선박을 조종하는 과정이다. 위험도를 평가하기 위해서 선박의 위치와 충돌예상시점에 의한 정보(DCPA and TCPA)를 이용하였다. 이 방법의 실효성을 검증하기 위해 어선의 충돌회피운동을 MMG 수학모델에...
44.

자동화선의 평균예상전문가시스템 개발에 관한 연구

김시화 한국항해항만학회 韓國航海學會誌 26 Pages

한국항해항만학회 韓國航海學會誌 1991, Vol.15 No.2 13-38 (26 pages)

김시화 저

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45.

자유비행 환경에서의 항공기 분리보장을 위한 충돌 탐지 및 해결 방법에 대한 고찰

김장환, 강자영, Kim. Chang-Hwan, Kang. Ja-Young 한국항공운항학회 한국항공운항학회지 7 Pages

한국항공운항학회 한국항공운항학회지 2010, Vol.18 No.3 27-33 (7 pages)

김장환, 강자영, Kim. Chang-Hwan, Kang. Ja-Young 저

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46.

무인기 탑재 장비 간 상호 EMI를 고려한 효율적인 안테나 배치 방안

김춘원, 김지훈, 권경일, 정덕조, Kim. Choon-Won, Kim. Ji-Hoon, Kwon. Kyoung-Il, Chung. Deok-Cho 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2011, Vol.39 No.10 987-994 (8 pages)

김춘원, 김지훈, 권경일, 정덕조, Kim. Choon-Won, Kim. Ji-Hoon, Kwon. Kyoung-Il, Chung. Deok-Cho 저

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중에서 인접한 주파수 대역을 사용하는 음성통신 무전기, 제어용 데이터링크, TCAS(Traffic Alert Collision & Avoidance System)와 GPS(Global Positioning System)에 대하여 이루어졌다. 분석 방법은 두 단계로 구성되며, 첫 번째 단계는 안테나 장착 시 무인기 구조물에 의한 안테나 복사패턴과 반사손실 특성 변화를 관찰하여 양호한 특성을 나타내는 지점을 선정하는 것이며, 두번째 단계는 안테나간의 결합특성과 장비의 송신 스펙트럼을 고려하여 장비간의 간섭 정도를 분석하는 것이다. 이러한 분석 과정은 개발단계에서 장비 간...
47.

TCAS-II를 응용한 무인항공기의 충돌회피기동 연구

조신제, 김종성, 장대수, 탁민제, 구훤준, Jo. Sin-Je, Kim. Jong-Seong, Jang. Dae-Su, Tak. Min-Je, Gu. Hwon-Jun 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 7 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2006, Vol.34 No.4 33-39 (7 pages)

조신제, 김종성, 장대수, 탁민제, 구훤준, Jo. Sin-Je, Kim. Jong-Seong, Jang. Dae-Su, Tak. Min-Je, Gu. Hwon-Jun 저

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무인항공기의 충돌회피를 다룬다. TCAS-II의 최소운용성능표준 문서에 기초한 시뮬레이션 프로그램을 구현하고, TCAS-II가 제공하는 다양한 수직회피 명령을 자동조종장치의 입력으로 변환하여 최대고도변화율이 상이한 두 가지 무인항공기의 충돌회피 성능을 비교분석한다. 낮은 최대고도변화율을 가진 무인항공기에 TCAS-II를 적용할 때 발생 가능한 Near Mid-Air Collision을 방지할 수 있는 방안으로서, 최대고도변화율과 고도를 고려한 개선된 알고리듬을 제안하였다. 이 알고리듬은 ADS-B 개념에 의한 보다 넓은 감시범위가...
48.

Nonlinear Model Predictive Control for Multiple UAVs Formation Using Passive Sensing

Shin. Hyo-Sang, Thak. Min-Jea, Kim. Hyoun-Jin 한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 8 Pages

한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 2011, Vol.12 No.1 16-23 (8 pages)

Shin. Hyo-Sang, Thak. Min-Jea, Kim. Hyoun-Jin 저

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49.

상용 모뎀 제어를 통한 수중 CSMA/CA 프로토콜 시험

조준호, 이상국, 신정채, 이태진, 조호신, Cho. Junho, Lee. Sang-Kug, Shin. Jungchae, Lee. Tae-Jin, Cho. Ho-Shin 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 9 Pages

한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 2014, No.0 457-465 (9 pages)

조준호, 이상국, 신정채, 이태진, 조호신, Cho. Junho, Lee. Sang-Kug, Shin. Jungchae, Lee. Tae-Jin, Cho. Ho-Shin 저

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사용되는 반송파감지기반의 충돌회피기법(Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance: CSMA/CA)을 사용하였으며 수중 통신 프로토콜로서의 가용성을 검증하였다. 시험에 사용된 네트워크 노드는 Benthos사의 상용 수중 모뎀과 ATmega2560 제어보드를 이용하여 구성하였다. 시험의 체계적 관리와 시험과정 관찰을 용이하게 하기 위해 각 노드가 GPS신호를 수신하여 자신의 위치를 파악할 수 있도록 하였으며 라디오주파수(Radio Frequency: RF) 인터페이스를 통해 위치정보 및 수중채널을 통해 송수신되는 패킷의 정보를 지상으로...
50.

IEEE 802.15.4에서 적응적 충돌 회피 알고리즘의 성능분석

노기철, 이승연, 신연순, 안종석, 이강우, Noh. Ki-Chul, Lee. Seung-Yeon, Shin. Youn-Soon, Ahn. Jong-Suk, Lee. Kang-Woo 한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 11 Pages

한국통신학회 한국통신학회논문지. The journal of Korea Information and Communications Society. 무선통신 2011, Vol.36 267-277 (11 pages)

노기철, 이승연, 신연순, 안종석, 이강우, Noh. Ki-Chul, Lee. Seung-Yeon, Shin. Youn-Soon, Ahn. Jong-Suk, Lee. Kang-Woo 저

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CA(Collision A voidance) 알고리즘을 사용한다. IEEE 802.15.4의 CA 방식은 현재의 네트워크 상황에 관계없이 고정된 초기 백오프 선택 구간에서 임의의 백오프 지연 시간을 선택하기 때문에, 긴 시간 동안 높은 통신 부하를 유지하는 네트워크에서는 현재 상황에 알맞은 백오프 지연 시간을 선택하기까지 여러 번의 백오프 지연 과정을 반복하게 된다. 본 논문에서는 네트워크의 혼잡 상황에 따른 충돌 확률을 고려하여 초기 백오프 지연 시간을 적응적으로 선택할 수 있는 ACA(Adaptive Collision Avoidance) 알고리즘을 제안한다. ACA...

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