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41.

저가형 MEMS 관성측정장치 기반 INS/GPS 통합 항법 장치에서 방위각 추정 성능 향상

천세범, 허문범, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom 한국항행학회 한국항행학회논문지 6 Pages

한국항행학회 한국항행학회논문지 2012, Vol.16 No.5 738-743 (6 pages)

천세범, 허문범, Chun. Se-Bum, Heo. Moon-Beom 저

이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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INS/GPS 통합 항법 필터는 주로 칼만 필터를 이용하여 구성되고 있다. 그러나 낮은 성능의 관성 센서를 이용한 INS/GPS 통합 항법 필터의 경우 센서 오차 레벨 등의 문제로 인해 정확한 방위각 정보의 제공이 곤란하며, 이로 인해 통합 필터를 구성하는 칼만 필터의 추정 성능이나 안정성을 보장할 수 없게 된다. 본 논문에서는 칼만 필터와 파티클 필터의 결합된 형태의 국지선형 파티클 필터를 이용하여 초기 방위각 오차를 극복할 수 있는 방법을 제시하였다.
42.

모델매칭 기법을 이용한 시스템 섭동을 갖는 비선형 크레인시스템 제어

조현철, 이진우, 이영진, 이권순, Cho. Hyun-Cheol, Lee. Jin-Woo, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 한국항해항만학회 한국항해항만학회지 8 Pages

한국항해항만학회 한국항해항만학회지 2007, Vol.31 No.6 523-530 (8 pages)

조현철, 이진우, 이영진, 이권순, Cho. Hyun-Cheol, Lee. Jin-Woo, Lee. Young-Jin, Lee. Kwon-Soon 저

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자유도 비선형 크레인의 제어 시스템에 대한 연구를 제안한다. 피드백 선형화(feedback linearization)를 통해 비선형 크레인 모델을 선형화한 후 PD 제어기를 적용하여 선형 공칭 모텔을 구한다. 이 모델은 시스템 섭동을 갖는 실시간 시스템 모델과 함께, 리아푸노브(Lyapunov) 이론을 적용하여 실시간 섭동에 의해 발생되는 제어오차를 감소하기 위한 보조 제어규칙의 산출에 이용된다. 또한 리아푸노브 안정성이론을 적용하여 구성한 크레인 제어시스템의 안정성 해석을 실시한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 타당성...
43.

6-자유도 쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 유도기법 설계

이상현, 김유단, Lee. Sanghyun, Kim. Youdan 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 12 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2014, Vol.42 No.4 305-316 (12 pages)

이상현, 김유단, Lee. Sanghyun, Kim. Youdan 저

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항공전자 장비들의 급속한 발전으로 인해 무인항공기의 크기가 소형화 되고 있으나, 무인항공기에 대해 주어지는 임무는 더욱 정확하고 복잡해지고 있다. 정지비행이 가능하고, 간단한 기계적 메커니즘을 가진 쿼드로터는 이 같은 환경에서 활동도가 점차 증가하고 있다. 그러나 쿼드로터는 구조 특성에 따라 출력의 개수보다 입력의 개수가 작은 under actuated 시스템이므로, 쿼드로터 제어에 큰 제약이 따른다. 본 논문에서는 이와 같은 쿼드로터의 단점을 해결하기 위해서 4개의 원동기 외에 2개의 추가적인 원동기를 더 부착한...
44.

비선형 칼만 필터 기반의 지형참조항법 성능 비교

목성훈, 방효충, 유명종, Mok. Sung-Hoon, Bang. Hyo-Choong, Yu. Myeong-Jong 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 10 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2012, Vol.40 No.2 108-117 (10 pages)

목성훈, 방효충, 유명종, Mok. Sung-Hoon, Bang. Hyo-Choong, Yu. Myeong-Jong 저

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EKF 원형외에 반복형 EKF(IEKF), stochastic linearization(SL) 조건이 추가된 EKF-SL과 unscented Kalman Filter(UKF) 알고리듬을 소개한다. 또한, 연속적(sequential) 필터 외에 일괄적(batch)필터 기법인 칼만 필터 무리(bank of Kalman filters)를 이용한 항법 기술도 비교군으로 추가하고 필터 간 항법 성능을 분석한다. 가상 궤적을 가진 항공기 시뮬레이션을 통해 초기위치 오차가 클 때도 강건한(robust) 필터로 stochastic linearization EKF가 선정되었으며, 다만 빠른 항법 해의 수렴이 요구될 때에는 칼만 필터 무리를 이용한...
45.

출력기반 적응제어기법을 이용한 틸트로터 항공기의 회전익 모드 설계연구

하철근, 임재형, Ha. Cheol-Keun, Im. Jae-Hyoung 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2010, Vol.38 No.3 228-235 (8 pages)

하철근, 임재형, Ha. Cheol-Keun, Im. Jae-Hyoung 저

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본 논문에서는 틸트로터 항공기의 회전익 모드에 대한 자율비행 유도제어 알고리즘을 적응제어기법을 이용하여 설계하는 것이다. 이를 위해 우선 출력기반 근사적 궤환선형화 기법을 통하여 알고리즘의 내부루프를 구성하고 그로부터 발생하는 모델오차를 단일 은닉층-신경망을 적용하여 상쇄하였다. 그리고 리아푸노프 안정성 이론에 따른 적응제어 갱신법칙은 선형 관측기를 기반으로 설계하였다. 나아가 외부루프는 경로점 유도법칙으로부터 생성되는 궤적을 추종하도록 하였으며 특히 엄밀한 자동착륙 궤적추종 성능 향상을 위하여...
46.

리더가 없는 방식의 다수 무인기 편대비행 제어와 안정성 해석

서중보, 안채익, 김유단, Seo. Joong-Bo, Ahn. Chae-Ick, Kim. You-Dan 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2008, Vol.36 No.10 988-995 (8 pages)

서중보, 안채익, 김유단, Seo. Joong-Bo, Ahn. Chae-Ick, Kim. You-Dan 저

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본 논문에서는 궤환선형화를 이용한 일치기법을 사용하여 다수 무인기의 편대비행 제어기를 설계하였다. 제안한 기법은 한 대의 리더기를 중심으로 하는 집중형 방식이 아닌 분산형 방식으로, 각 개체의 제어입력은 인접한 개체만의 정보만을 이용하여 설계된다. 라플라시안 행렬을 이용하여 개체 간의 정보 교류를 정의한 후, 궤환선형화 과정을 거친 비행체에 적용하였다. 또한, 본 논문에서 제안한 제어기의 안정성 해석을 수행하였다. 또한 제안한 제어기의 성능을 검증하기 위해서 회전익 무인기 비행체 모델에 대한 수치...
47.

열하중을 받는 패널플러터의 궤환 선형화에 의한 비선형제어

문성환, 이광주 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 8 Pages

한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2006, Vol.34 No.9 45-52 (8 pages)

문성환, 이광주 저

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압전재료를 사용한 복합재료 패널의 플러터 억제 방법으로서 비선형 모델을 기반으로 하는 비선형 제어기법 중의 하나인 궤환 선형화에 의한 제어방법을 소개하였다. 기존의 패널 플러터 제어기에 대한 대부분의 연구들은 선형모델을 기반으로 설계된 선형2차제어기(LQR: Linear Quadratic Regulator)였음에 비해, 본 연구에서 제안한 비선형제어기는 시스템이 갖고 있는 비선형 특성들을 모두 고려해서 설계하였다. 압전 작동기로서는 PZT를 사용하였다. 가상변위의 원리와 4절점 사각형 요소를 사용하여 이산화된 비선형 운동방정식을...
48.

Imperfection Parameter Observer and Drift Compensation Controller Design of Hemispherical Resonator Gyros

Pi. Jaehwan, Bang. Hyochoong 한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 8 Pages

한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 2013, Vol.14 No.4 379-386 (8 pages)

Pi. Jaehwan, Bang. Hyochoong 저

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49.

Nonlinear Formation Guidance Law with Robust Disturbance Observer

Shin. Hyo-Sang, Kim. Tae-Hun, Tahk. Min-Jea, Hwang. Tae-Won 한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 7 Pages

한국항공우주학회 International journal of aeronautical and space sciences 2009, Vol.10 No.1 30-36 (7 pages)

Shin. Hyo-Sang, Kim. Tae-Hun, Tahk. Min-Jea, Hwang. Tae-Won 저

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50.

협동교전능력을 위한 자료융합 구조와 비선형 통계적 트랙 융합 기법

정효영, 변재욱, 이새움, 김기성, 김기선, Jung. Hyoyoung, Byun. Jaeuk, Lee. Saewoom, Kim. Gi-Sung, Kim. Kiseon 한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 11 Pages

한국통신학회 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 통신이론 및 시스템 2014, No.0 17-27 (11 pages)

정효영, 변재욱, 이새움, 김기성, 김기선, Jung. Hyoyoung, Byun. Jaeuk, Lee. Saewoom, Kim. Gi-Sung, Kim. Kiseon 저

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협동교전능력과 네트워크 중심의 교전에 대한 관심과 더불어 분산형 추적 시스템에 대한 연구는 중요하다. 이러한 분산형 추적 시스템 연구에 있어서 네트워크의 거대화에 의해 비선형 시스템에서의 추적 필터와 자료융합기술 개발이 불가피하다. 따라서 본 논문에서는 협동교전능력 응용을 위해 측지좌표계 기반의 분산형 추적 시스템에 적합한 트랙 융합구조에서 비선형 시스템 환경 하에 운용할 수 있는 비선형 자료융합 기법의 문제를 정립하고 그에 적용 가능한 기법들을 소개하고 성능을 비교 분석한다. 비선형 시스템에서는 최적의...

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