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- JOURNAL OF POWER ELECTRONICS : JPE(21)
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섭동계의 강인한 제어기 설계와 흡인형 자기부상계 제어
김상봉, 김환성, 정남수 대한기계학회 大韓機械學會論文集 10 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1992, Vol.16 No.2 226-235 (10 pages)
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자기베어링 지지 로터계를 위한 견실한 중앙집중식 서보제어기 설계
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1992, Vol.16 No.6 1141-1149 (9 pages)
본 연구에서는 Davison이 제안한 견실 제어이론을 응용하여, 자기베어링에 의 해서 지지되는 로터계를 위한 중앙 집중식 서보제어기를 설계하였다. 삼각함수 형태 의 외란과 지령치에 대한 완벽한 영향회피와 추적을 위하여, 일반적 서보보상기(serv- ocompensator)를 MIMO 제어기에 내장하였다. 또한, 상기 제어기의 일부분(subset)으 로서, 중앙집중식 PID 제어기를 제안하였다. 제2장에 자기베어링에 의해 지지되는 강체 로터계의 동적 모델을 요약하였으며, 제3장에서 제어기법의 구축을 설명하고, 두 가지 형태의 제어기에 대한 성능... -
슬라이딩 모드를 이용한 로보트 매니퓰레이터의 실시간 제어에 관한 연구
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1992, Vol.16 No.11 2011-2020 (10 pages)
본 연구에서는 실용성을 중시하는 산업계의 요구에 부응하여 해석이 용이하면 서도 강인성을 갖춘 제어 알고리즘을 제안하여 실시간 제어가 가능한 시스템을 구축해 실험적으로 검토하였다. 매니퓰레이터와 서보계의 다이내믹스를 나타내는 미분방정 식은 선형요소와 비선형요소의 합으로 생각할 수 있다. 여기서 매니퓰레이터의 비선 형요소를 외란으로 간주해 슬라이딩 모드를 적용하므로 매니퓰레이터의 자유도가 높아 도 비교적 간단히 슬라이딩 모드의 존재 조건식으로 부터 절환 파라미터가 구해져 슬 라이딩 모드를 발생시킬 수... -
견실한 서보적응제어기를 응용한 절삭력 추종제어
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1991, Vol.15 No.1 78-89 (12 pages)
본 연구에서는 ARSC를 엔드밀링 공정에 적용하여, 절삭력을 추종제어하는 실 예를 제시하고자 한다.제2장에서는 ARSC를 절삭공정에 일반적으로 적용하기 위한 구체적인 이론전개를 설명하여, 제3장에 실시간 시뮬레이션의 방법과 결과를 예시하 고,마지막으로, 제4장에 엔드밀링 절삭시험을 위한 장치의 구성 및 그 결과를 설명하 였다. -
단일계수적응을 통한 강건한 적응제어시의 설계및 안정성 해석
대한기계학회 大韓機械學會論文集 1990, Vol.14 No.2 331-338 (8 pages)
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2자유도 H∞ 제어기 종합 프레임웍에 기반한 유압식 Dipod 플랫폼의 강인제어기 설계
이영훈, 조택동, Lee. Young-Hoon, Cho. Taik-Dong 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 10 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2013, Vol.37 No.6 805-814 (10 pages)
유압식 Dipod 플랫폼은 기동차량에서 위성을 지향하는 안테나의 안정화 및 추적에 사용된다. 이러한 플랜트의 제어기 설계에는 외란제거와 추적 두 가지 성능목표 뿐만 아니라 강인성을 함께 절충해야 하는 제약조건으로 인해 1자유도 제어기에 비해 설계 유연성이 큰 2자유도 $H_{infty}$ 제어기가 선호된다. $H_{infty}$ 기반한 2자유도 제어기 종합방법에는 두 가지 프레임웍이 사용되는데 유압식 Dipod 플랫폼의 예를 통해서 일괄종합 방법이 더 우수한 성능을 보인 반면 분리종합 방법은 더 우수한 강인성을 보임을 확인할 수... -
차량 전복 방지를 위한 강인 제어기 설계
임성진, 김용무, 오동호, Yim. Seong-Jin, Kim. Yong-Moo, Oh. Dong-Ho 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2012, Vol.36 No.11 1311-1318 (8 pages)
본 논문에서는 차량 전복 방지를 위해 강인 제어기를 설계하고 적용하는 방법에 대해 제시한다. 운행 중인 차량은 속도나 무게중심과 같은 파라미터 변화가 쉽게 발생하는데, 차량 전복 방지 제어기가 파라미터 변화에 대해 강인하게 설계된다면 차량 전복 방지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 이를 위해 본 논문에서는 이산시간영역에서 LMI 를 이용하여 $H_2$ 및 $H_{infty}$ 강인제어기를 설계하고, 실험에 대한 신뢰도가 높은 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim 에서 차량 전복 방지를 위한 제어기의 성능을 검증한다. -
정량적 피드백 이론을 이용한 유압 로드 시뮬레이터에 관한 힘 제어계 설계
김진완, 현동길, 김영배, Kim. Jin-Wan, Xuan. Dong-Ji, Kim. Young-Bae 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 8 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2007, Vol.31 No.11 1069-1076 (8 pages)
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RLSN 예측기 기반 섭동 추정기를 갖는 슬라이딩 모드 제어
남윤주, 이육형, 박명관, Nam. Yun-Joo, Lee. Yuk-Hyung, Park. Myeong-Kwan 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 9 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2006, Vol.30 No.8 880-888 (9 pages)