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클라이언트/서버 구종의 무선 통신망을 위한 프로토콜의 구현
조원홍, 전중남, 김석일 한국통신학회 한국통신학회논문지 14 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지 1997, Vol.22 No.10 2205-2218 (14 pages)
모뎀을 이용하여 원격지 컴퓨터와 정보를 교환하는 기능을 갖는 미국의 Dataradio 사에서 제안한 클라이언트/서버 구조의 무선 통신 프로토콜인 CARMA-M(Collision Avoidance Radio Multiple Access-Mobile)과 DMP(Dataradio Multiplex Protocol)를 구현하였다. 제안된 각 프로토콜의 설명, 분석과 함께 DMP, CARMA-M 그리고 이들의 접속을 위한 LLC의 구현 방법을 자세히 설명하였다. 에러 감지와 정보의 복원 기능을 갖는 FEC 기법을 첨가하였으며, 구현한 프로토콜을 검증하기 위해 사용한, 무선 환경을 유선망 형태로 모의 실험한 방... -
무선 근거리 통신망에서의 Stop-and-wait ARQ 방식을 사용하는 충돌회피 프로토콜 성능분석
김재현, 이정규 한국통신학회 한국통신학회논문지 13 Pages
한국통신학회 한국통신학회논문지 1996, Vol.21 No.5 1208-1220 (13 pages)
채택한 매체접근제어 프로토콜인 Stop-and-Wait Automatic Repeat reQust(ARQ)방식을 사용하는 Carrier Sence Multiple Access/Collision Avoidance(CSMA/CA) 프로토콜의 성능을 renewal theory를 사용하여 수학적으로 분석하였으며, 컴퓨터 시뮬레이션을 사용하여 분석의 신뢰성을 검증하였다. CSMA/CA 프로토콜의 처리율을 분석하기 위하여 통신망은 유한 가입자로 구성되며, 슬롯화된 채널을 고려하였고, CSMA/CA프로토콜은 1-persistent CSMA와 p-persistent CSMA프로토콜을 혼합한 프로토콜로 모델링하여 CSMA.CA 프로토콜의 처리율... -
퍼지 전문가 시스템을 이용한 지능형 항행 정보 융합
김도연, 이미라, Kim. Do-Yeon, Yi. Mi-Ra 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 10 Pages
한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2010, Vol.15 No.11 47-56 (10 pages)
항행중인 선박은 GPS, AIS, ECDIS, ARPA Radar 등 다양한 해양 장비를 통해 선내 외 상황에 대한 여러 정보들을 전달받고, 항해사는 이러한 다양한 정보를 이용하여 자선박의 항행 안전 상황을 인식 및 예측한다. 하지만 그로 인해 항해사의 장비 주시에 대한 업무 부담이 이전보다 증가하였으며, 때로는 장비 간 정보의 불일치가 발생하여 항해사를 혼란시키기도 한다. 이전 연구에서 이러한 문제를 해결하기 위해 항해사를 보조할수 있는 지능형 항행안전 정보 시스템의 개념모델과 CF(Certainty Factor)전문가 시스템을 이용한 그... -
자동화 컨테이너 터미널에서의 AGV 충돌 방지 및 교착 해결 방안
강재호, 최이, 강병호, 류광렬, 김갑환, Kang. Jae-Ho, Choi. Lee, Kang. Byoung-Ho, Ryu. Kwang-Ryel, Kim. Kap-Hwan 한국지능정보시스템학회 한국 지능정보시스템학회논문지 19 Pages
한국지능정보시스템학회 한국 지능정보시스템학회논문지 2005, Vol.11 No.3 25-43 (19 pages)
자동화 컨테이너 터미널의 생산성을 향상시키기 위해서는 장치장과 선석 사이를 오가며 컨테이너를 운반하는 무인 유도 차량(Automated Guided Vehicle; AGV)을 효율적으로 운영하여야 한다. 터미널에서 사용되는 AGV는 고정된 경로를 따르지 않고 자유롭게 주행할 수 있다. 이러한 특성을 가진 AGV들을 효율적으로 운영하기 위해서는 복잡하고 정교한 AGV교통 통제 시스템이 요구된다. AGV 주행 경로를 유연하게 설정하면 AGV가 주행하는 거리는 짧아지지만, AGV간의 충돌과 교착을 야기하는 경로간의 겹침과 교차 횟수는 늘어나게 된다.... -
퍼지기법을 이용한 무인잠수정의 장애물회피를 위한 충돌위험도 산출
정희, 김성곤, 김용기, Jung. Hee, Kim. Seong-Gon, Kim. Yong-Gi 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 8 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.1 112-119 (8 pages)
본 연구는 주변 환경정보와 장애물정보, 위치정보를 이용하여 무인잠수정의 운항 환경에 존재하는 다양한 장애물들에 대한 충돌위험도를 산출하는 시스템을 제안한다. 충돌위험도는 퍼지추론을 사용하여 산출하며, TCPA, DCPA, 거리를 인자로 사용하게 된다. 또한 삼차원환경에서 TCPA와 DCPA를 획득하는 방법을 제안한다. 충돌위험도는 충돌회피시스템에 제공되며, 시뮬레이션을 통하여 그 경제성과 안전성에서의 효율성을 보인다. -
Schema Co-Evolutionary Algorithm을 이용한 2-Layer Fuzzy Controller의 최적 설계
심귀보, 변광섭, Sim. Kwee-Bo, Byun. Kwang-Sub 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2004, Vol.14 No.2 228-233 (6 pages)
최근 들어, 다양하고 복잡한 기능을 갖는 로봇이 요구되고 있다. 그러나 이전의 알고리즘으로는 그러한 요구를 만족시킬 수 없다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 본 논문에서는 다양한 입력과 출력을 다루는 경우에도 작은 개수의 퍼지 룰을 갖고, 효율적이고 강인하게 제어할 수 있는 2-Layer Fuzzy Controller를 소개한다. 그런데 퍼지 제어기에서의 중요한 문제점은 퍼지 룰 베이스를 어떻게 설계하는지에 달려 있다. 본 논문은 Schema Co-Evolutionary Algorithm을 이용하여 최적의 2-Layer Fuzzy Controller를 설계하는데, 이 Schema... -
지능형 뱀 로봇에 관한 연구
김성주, 김종수, 전홍태, Kim. Seong-Joo, Kim. Jong-Soo, Jeon. Hong-Tae 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2003, Vol.13 No.1 70-75 (6 pages)
기존 이동로봇의 활발한 연구와 더불어 다양한 형태의 이동로봇이 등장하였다. 이에 본 논문에서는 8축으로 구성된, 총 16 Degree Of Freedom을 가지는 다 관절 뱀 로봇을 제작하였다. 뱀 로봇은 지면과의 진행 마찰력을 고려하여 무동력 바퀴를 사용하였다. 또한 PC Cam과 초음파 센서를 사용하여 각 관절이 움직일 수 있는 Joint Angle을 나타내기 위하여 Target의 색상과 거리를 입력으로 하였다. 뱀 로봇은 머리부분, 몸통 그리고 꼬리부분으로 나뉘어 진행하는 방식을 가지며 PC Cam 을 통해 화면에 보여지는 움직이는 특정 목표물에... -
유전 알고리즘을 이용한 자율 주행 로봇의 장애물 호피
이기성, 조현철 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 9 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 1998, Vol.8 No.4 27-35 (9 pages)
자율 주행 로봇이 주어진 환경에 대한 정보를 이용하여 장애물을 회피하며 안전하고 효율적으로 목표지점까지 주행하기 위해서는 최적의 이동 경로가 생성되어야 한다. 본 논문에서는 유전 알고리즘을 이용하여 고정 및 움직이는 장애물이 존재하는 작업환경 내에서 전역경로 계획, 지역경로 계획을 결정하는 방법을 제안한다. 이동 로봇은 유전 알고리즘을 이용하여 먼저 최적의 전역 경로를 탐색하고 미지의 장애물을 발견하면 이와 충돌을 회피하기 위해 새로운 지역 경로를 탐색한다. 또한 움직이는 장애물이 작업공한내 존재하면...