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경량 모바일매핑시스템을 위한 도심지 내 MEMS 기반 IMU/GPS 통합센서(MTi-G) 특성 연구
우희숙, 권광석, 김병국, Woo. Hee-Sook, Kwon. Kwang-Seok, Kim. Byung-Guk 한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 8 Pages
한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 2012, Vol.20 No.1 65-72 (8 pages)
MEMS(Micro Electro Mechanical System)기술이 발전하여 작고 저렴한 IMU(Initial Measurement Unit)와 GPS(Global Positioning System)통합센서가 생산되어 다양한 분야에서 활용되고 있다. 본 연구에서는 모바일매핑시스템을 경량화하기 위해서 MEMS 기반 IMU/GPS 통합센서가 적합할 것으로 판단하고 XSens사 MEMS 기반 IMU/GPS 통합센서(MTi-G)의 특성 분석을 위한 실험을 수행하였다. 차량 대시보드에 통합센서를 고정하고 인천 송도 국제도시 도로구간과 터널구간을 주행하여 후처리 과정을 거치지 않은 좌표성과를 취득하였다.... -
RTF 필터링을 이용한 모바일매핑시스템 레이저 데이터의 도로 장애물 제거에 관한 연구
송현근, 강병주, 이성훈, 최윤수, Song. Hyun-Kun, Kang. Byoung-Ju, Lee. Sung-Hun, Choi. Yun-Soo 한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 10 Pages
한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 2012, Vol.20 No.1 3-12 (10 pages)
현재 전 세계적으로 환경보전이나 석탄자원 고갈 등의 문제로 인해 친환경 자동차의 개발이 매우 중요한 이슈로 대두되고 있으며, 이에 따라 고정밀 3차원 도로 지도제작에 많은 관심을 기울이고 있는 추세이다. 이와 같은 목적의 달성을 위해 현재까지 MMS을 이용한 데이터 획득 방법이 가장 효과적인 것으로 보고되고 있다. 이를 위해 본 연구에서는 항공 레이저 측량 데이터에 대한 처리를 목적으로 개발된 기본적인 RTF 필터 알고리즘을 MMS에 적합하도록 수정하여 적용하였다. 실험을 통해 도출된 정량적 분석 결과 지면은 99.71%,... -
수치지도 지리조사 자료의 표준화 및 활용
이현직, 유지호, 이혁호, Lee. Hyun Jik, Ru. Ji Ho, Lee. Hyuck Ho 한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 12 Pages
한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 2012, Vol.20 No.3 29-40 (12 pages)
및 차량용 MMS(Mobile Mapping System)를 이용하여 전산화 정보를 수집하고 있으나, 직접적으로 수치지도의 제작에 이용하기 위해서는 해결해야 할 문제점들이 있다. 본 연구에서는 현행 지리조사 기준 및 방법의 문제점을 분석하고 국내 외 공간정보 구축 및 서비스 기관의 지리조사 방법을 조사하여 수치지도 제작에 적합한 지리조사 기준 및 방법을 제시함으로써 수치지도 제작 업무의 효율성을 높이고 수치지도의 최신성 및 신뢰도 향상과 지리조사 자료의 활용성을 증대시켜 전국기반 수치지도의 활용성을 극대화 하고자 한다. -
도로표지의 효율적인 데이터베이스 구축방안
김의명, 조두영, 정규수, 김성훈, Kim. Eui-Myoung, Cho. Du-Young, Chong. Kyu-Soo, Kim. Seong-Hoon 한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 8 Pages
한국지형공간정보학회 한국지형공간정보학회지 2011, Vol.19 No.3 91-98 (8 pages)
도로표지는 운전자에게 안전하고 편안하게 목적지까지 안내를 목적으로 하는 교통시설이다. 도로표지는 신규노선이나 노선의 변경 그리고 도로표지의 노후화 등에 의해 지속적으로 현지조사와 이를 데이터베이스화하는 노력이 필요하다. 본 연구에서는 이러한 도로표지의 현지조사와 데이터베이스 구축을 효율적으로 수행할 수 있는 방안을 제시하는 것을 목적으로 하였다. 이를 위해 현지조사를 위한 모바일 매핑시스템을 설계하였다. 설계된 모바일매핑 시스템은 도로표지 영상정보를 획득할 수 있는 3대의 카메라, 차량의 위치와... -
Symmetrical model based SLAM : M-SLAM
오정석, 심귀보, Oh. Jung-Suk, Sim. Kwee-Bo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 463-468 (6 pages)
수 없다. 이러한 환경의 극복을 위해 가장 많이 쓰이는 방법이 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)이다. SLAM 분야에서 가장 많이 쓰이는 방법은 EKF (Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM이다. 최적의 센서 융합 기법이지만 odometeric error 등을 보상하기 위해서는 복잡한 과정이 점차 증가하게 된다. 사람은 SLAM 방식을 이용하여 낯선 장소에서 마음속의 지도를 쉽게 작성하지만 로봇의 경우 SLAM을 수행하는 것은 매우 어렵고 시간이 오래 걸린다는 단점이 생기는 것이 다. 이러한 단점의 보완을 위하여 본 논문에서는... -
모바일 중심 미래 인터넷: OpenFlow 기반 구현 및 KOREN 테스트베드 실험
김지인, 정희영, 고석주, Kim. Ji-In, Jung. Heeyoung, Koh. Seok-Joo 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 정보통신 10 Pages
한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 정보통신 2014, Vol.41 No.4 167-176 (10 pages)
본 논문은 이동 환경 위주의 미래 인터넷 환경을 위해 제안된 Mobile Oriented Future Internet (MOFI) 구조에 대하여 OpenFlow 기반 구현 이슈와 KOREN 실험망을 이용한 성능 분석을 논의한다. MOFI 구조는 호스트 식별자(host identifier)와 지역 위치자(local locator) 사용, 데이터 전달을 위한 Query 우선의 데이터 전달(Query-First Data Delivery), 식별자와 위치자간 분산형 매핑 시스템(Distributed Mapping System)을 특징으로 한다. 기존 MOFI 연구에서는 intra-domain 이동성 지원을 위해 6-to-4 터널링 기법 및 리눅스... -
모바일 와이맥스 시스템에서의 종단간 서비스 품질 향상
추상민, 오성민, 조성현, 김재현, Choo. Sang-Min, Oh. Sung-Min, Cho. Sung-Hyun, Kim. Jae-Hyun 한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 정보통신 10 Pages
한국정보과학회 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 정보통신 2008, Vol.35 No.5 415-424 (10 pages)
본 논문에서는 종단간 QoS 성능 향상을 위해 모바일 와이맥스 시스템의 망 구조에 따른 성능 개선 방안에 대해 분석하고 그 중 계층간 QoS 파라미터 매핑과 IP 패킷 스케줄링 알고리즘을 제안한다. 종단간 QoS에 관한 성능 평가를 위해, OPNET을 이용하여 모바일 와이맥스 시스템의 종단간 시뮬레이터를 구현하였다. 시뮬레이션 결과에 의하면, 제안한 계층간 QoS 파라미터 매핑 기법을 이용한 경우 매체접근제어 계층에서의 VoIP 패킷 평균 지연이 감소하며 상향링크 자원 효율성이 향상되었고 제안한 IP 패킷스케줄링 알고리즘을 적용할... -
이동로봇을 위한 Sonar Salient 형상과 선 형상을 이용한 EKF 기반의 SLAM
허영진, 임종환, 이세진, Heo. Young-Jin, Lim. Jong-Hwan, Lee. Se-Jin 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2011, Vol.28 No.10 1174-1180 (7 pages)
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이동 로봇을 위한 초음파 센서의 완성도 높은 형상지도 작성법
이세진, 임종환, 조동우, Lee. Se-Jin, Lim. Jong-Hwan, Cho. Dong-Woo 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 12 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2010, Vol.27 No.1 64-75 (12 pages)
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Effective Map Building Using a Wave Algorithm in a Multi-Robot System
Saitov. Dilshat, Umirov. Ulugbek, Park. Jung-Il, Choi. Jung-Won, Lee. Suk-Gyu 한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 6 Pages
한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 2008, Vol.9 No.2 69-74 (6 pages)