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CMAC에 의한 협동 퍼지 제어계의 운반차-막대 시스템 제어
권성규, Kwon. Sung-Gyu 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 8 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.3 349-356 (8 pages)
운반차-막대 시스템을 제어하기 위하여 두 개의 2 차원 퍼지 제어기가 CMAC에 의해 협동하게 하는 제어 계략을 개발하였다. 제어계에서 한 제어기는 운반차의 변위와 속도, 다른 제어기는 막대의 각도와 각속도를 각각의 2 개의 입력 변수로 하고 운반차에 가하는 힘이 두 제어기의 출력 변수인데, 이 변수를 외부의 감독에 따라 CMAC이 학습하게 하여 협동 제어의 효과를 발휘한다. 제어계 구성과 CMAC 훈련에 의한 협동 계략의 단순함에 비하여, 제어계는 4 개의 입력 변수에 의한 퍼지 제어기나 다른 해석적 방법에 의한 것에 비해... -
연속계 Deadbeat 제어를 적용한 도립진자 제어
김성열, 이금원, Kim. Seung-Youal, Lee. Keum-Won 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會論文誌 6 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會論文誌 2004, Vol.18 No.6 108-113 (6 pages)
점근특성 때문에 deadbeat제어는 연속계시스템에는 거의 적용이 불가능하다. 그러나 지연요소법은 이런 문제를 해결할 수 있다. 지연요소법외에도 잘 알려진 디지털 deadbeat제어가 평활요소를 추가하여 사용될 수 있다. 본 논문에서는 2차 평활요소를 디지털 deadbeat제어기에 사용한다. 그리고 이 요소는 플랜트에 확장되고 따라서 확장된 시스템을 디지털제어하게 된다. 이 제어시스템을 Matlab언어를 사용하여 회전형 도립진자 시스템에 적용하여 시뮬레이션한다. -
도립진자 시스템을 위한 진화형 신경회로망 제어기의 실현
심영진, 김태우, 최우진, 이준탁 한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會論文誌 9 Pages
한국조명전기설비학회 照明·電氣設備學會論文誌 2000, Vol.14 No.3 68-76 (9 pages)
로켓이나 2족 보행 로봇(Biped Robots)의 자세 제어에 응용되는 도립진자 시스템(Inverted Penduhum System)은 대표적 비선행 시스템으로 수학적 모델링이 대단히 어려우며, 모델링올 하였다 하더라도 복잡한 구조가 된다. 이의 해결을 위한 고전적인 제어 기법으로 1970년대 이후부터는, 신경회로망과 퍼지, 카오스, 유전 알고리증을 이용한 제어 기법들이 도립진자의 안정화 제어에 적용되어져고 있으며, 최근 신경회로망의 자동설계 기법들과 유전 또는 전화 알고리즘올 이용한 신경회로망의 구축 기법인 종래의 진화형 선정회로... -
직선형 도립 진자의 퍼지-PID 제어에 관한 연구
Kim. J.M., Lee. S.G. 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1994, Vol.11 No.6 57-64 (8 pages)
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폭이 좁은 차량의 안정성 향상을 위한 능동형 스티어링 기울임 제어기의 개발
소상균 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 11 Pages
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 1998, Vol.6 No.2 107-117 (11 pages)
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적응 분할법에 기반한 유전 알고리즘 및 그 응용에 관한 연구
한창욱, Han. Chang-Wook 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 4 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2012, Vol.13 No.4 207-210 (4 pages)
유전 알고리즘은 확률에 기반한 매우 효과적인 최적화 기법이지만 지역해로의 조기수렴과 전역해로의 수렴 속도가 느리다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 단점을 보완하기 위해 적응 분할법에 기반한 유전 알고리즘을 제안하였다. 유전 알고리즘이 전역해를 효과적으로 찾도록 하는 적응 분할법은 최적화의 복잡도를 줄이기 위해 탐색공간을 적응적으로 분할한다. 이러한 적응 분할법은 탐색공간의 복잡도가 증가할수록 더 효과적이다. 제안된 방법을 테스트 함수의 최적화 및 도립진자 제어를 위한 퍼지 제어기 설계 최적화에... -
병렬형 랜덤 신호 기반 학습을 이용한 퍼지 제어기의 설계
한창욱, 오세진, Han. Chang-Wook, Oh. Se-Jin 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 5 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2011, Vol.12 No.1 62-66 (5 pages)
본 논문에서는 퍼지 제어기를 최적화하기 위하여 시뮬레이티드 어닐링(simulated annealing)과 결합한 병렬형 랜덤 신호 기반 학습법을 제안하였다. 랜덤 신호 기반 학습은 직렬 탐색구조로 되어 있어서 지역 탐색 능력은 뛰어나지만 전역 탐색 능력은 부족하다. 이러한 문제점을 극복하기 위하여 다양한 탐색 영역을 가지는 병렬형 랜덤 신호 기반 학습법이 소개 되었으며, 시뮬레이티드 어닐링을 랜덤 신호 기반 학습과 결합하여 학습 능력을 향상시켰다. 제안된 최적화 알고리즘을 도립진자 제어를 위한 퍼지 제어기 설계 최적화에... -
QFT(Quantitative Feedback Theory)를 이용한 불안정한 시스템의 안정화를 위한 강인 제어기 설계
강민구, 변기식 한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 8 Pages
한국신호처리시스템학회 信號處理·시스템學會 論文誌 2001, Vol.2 No.3 57-64 (8 pages)
본 논문은 시스템의 불확실성과 외란의 불확실성에도 불구하고 원하는 시스템 성능을 만족할 수 있는 강인한 제어기 설계에 대하여 서술한다. QFT(Quantitative Feedback Theory)에 근거한 강인한 제어기 설계과정은 시스템 파라미터 변동과 설계사양을 고려하여 결정되는 템플레이트, 한계조건 그리고 루프형성을 거친다. 설계된 제어기의 성능을 입증하기 위해 파라미터 변동에 매우 민감하고, 비선형성이 강하며 불안정한 특성을 지닌 도립진자시스템에 대하여 적용한다. 설계된 제어기에 대한 시뮬레이션과 실험결과들은 파라메파... -
회전효과를 고려한 이족 로봇의 정밀 원형 경로 보행
임승철, 곽병문, 임주영, 손영익, Lim. Seungchul, Kwak. Byungmoon, Lim. Jooyoung, Son. Youngik 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 11 Pages
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 2014, Vol.24 No.4 299-309 (11 pages)
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상태변수 조합 퍼지 제어기를 이용한 도립진자 시스템의 안정화
이윤형, 김종필, 진강규, 소명옥, Lee. Yun-Hyung, Kim. Jong-Phil, Jin. Gang-Gyoo, So. Myung-Ok 한국마린엔지니어링학회 한국마린엔지니어링학회지 7 Pages
한국마린엔지니어링학회 한국마린엔지니어링학회지 2012, Vol.36 No.8 1104-1110 (7 pages)
도립진자 시스템은 제어이론의 다양한 기본 요소를 포함하는 제어문제를 다루는데 많이 사용되고 있다. 초기에 도립진자 시스템의 안정화 제어는 PD, PID 등의 고전적인 방법이 주로 사용되었으나 최근에는 현대제어 이론과 지능제어 기법을 이용한 방법이 주로 적용된다. 최근 비선형 제어에 종종 사용되는 퍼지제어기는 도립진자 시스템과 같이 시스템의 상태 변수가 많으면 퍼지 규칙은 급격하게 증가되어 설계가 까다롭게 된다. 또한 상태 변수를 2개씩 구분하여 퍼지제어기를 설계하면 하나의 제어시스템에 2개의 퍼지제어기를...