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CMAC에 의한 협동 퍼지 제어계의 운반차-막대 시스템 제어
권성규, Kwon. Sung-Gyu 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 8 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.3 349-356 (8 pages)
운반차-막대 시스템을 제어하기 위하여 두 개의 2 차원 퍼지 제어기가 CMAC에 의해 협동하게 하는 제어 계략을 개발하였다. 제어계에서 한 제어기는 운반차의 변위와 속도, 다른 제어기는 막대의 각도와 각속도를 각각의 2 개의 입력 변수로 하고 운반차에 가하는 힘이 두 제어기의 출력 변수인데, 이 변수를 외부의 감독에 따라 CMAC이 학습하게 하여 협동 제어의 효과를 발휘한다. 제어계 구성과 CMAC 훈련에 의한 협동 계략의 단순함에 비하여, 제어계는 4 개의 입력 변수에 의한 퍼지 제어기나 다른 해석적 방법에 의한 것에 비해...