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OpenRTM 기술을 이용한 이동로봇 환경 모니터닝 시스템 구현에 관한 연구
문용선, 트롱루안, 이영필, 박종규, 배영철, Moon. Yong-Seomn, Vo. Trong Tuan Anh, Lee. Young-Pil, Park. Jong-Kyu, Bae. Young-Chul 한국항행학회 한국항행학회논문지 7 Pages
한국항행학회 한국항행학회논문지 2009, Vol.13 No.6 894-900 (7 pages)
본 논문에서는 미들웨어 기반의 통합 소프트웨어 프레임워크 중 일본에서 개발된 OpenRTM을 이용하여 글로벌 이더넷 네트워크 상에서의 시스템 통합 구조를 제시하고, 제시한 모델의 검증을 위하여 OpenRTM 통합 구조를 적용한 이동로봇 환경 모니터링 시스템 구현하고 구현된 시스템에서의 실험을 통하여 제시한 통합 구조의 타당성을 검증하고자한다. -
정밀 GPS 기반의 실외환경에서의 로봇 위치 추정 및 OpenRTM을 이용한 모니터링
문용선, 노상현, 조광훈, 배영철, Moon. Yong-Seon, Roh. Sang-Hyun, Jo. Kwang-Hun, Bae. Young-Chul 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 7 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2012, Vol.7 No.2 425-431 (7 pages)
로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다. -
이동 로봇 모듈의 RTC 미들웨어 개발
문용선, 배영철, 노상현, 조광훈, 박용구, Moon. Yong-Seon, Bae. Young-Chul, Roh. Sang-Hyun, Cho. Kwang-Hoon, Park. Yong-Gu 한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 7 Pages
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 2010, Vol.5 No.2 214-220 (7 pages)
본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTC를 이용하여 이동 로봇 시스템의 구성요소에 대한 컴포넌트를 개발하였다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 이동 로봇 구성요소를 서로 연결하여 하나의 시스템을 구현하였으며 실제 이동 로봇인 NRLAB 02를 이용하여 구현한 이동 로봇 시스템의 성능 시험을 수행하였다. -
로봇 소프트웨어 프레임워크 동향과 발전방향
최병욱, Choi. Byoung-Wook 한국로봇학회 로봇학회논문지 8 Pages
한국로봇학회 로봇학회논문지 2010, Vol.5 No.2 169-176 (8 pages)