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비전 센서를 이용한 쿼드로터형 무인비행체의 목표 추적 제어
유민구, 홍성경, Yoo. Min-Goo, Hong. Sung-Kyung 한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 11 Pages
한국항공우주학회 韓國航空宇宙學會誌 2012, Vol.40 No.2 118-128 (11 pages)
및 실험데이터를 통한 모델링을 수행하였다. 이때, 모델의 계수들은 실제 비행 데이터를 이용한 PEM(Prediction Error Method)을 이용하여 얻었다. 이 추정된 모델을 바탕으로 LQR(Linear Quadratic Regulator) 기법을 이용한 임의의 목표를 따라가는 위치 제어기를 설계하였으며, 이때 위치 정보는 비전센서의 색 정보를 이용한 Color Tracking기능을 이용하여 쿼드로터와 물체의 상대적인 위치를 얻어내었고, 초음파 센서를 이용하여 고도 정보를 얻어 내었다. 마지막으로 실제 움직이는 물체의 추적 제어 실험을 수행하여 LQR 제어기...


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