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자율주행 장치를 위한 특징 맵 기반 SLAM
김정민, 정승영, 전태룡, 김성신, Kim. Jung-Min, Jung. Sung-Young, Jeon. Tae-Ryong, Kim. Sung-Shin 한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 7 Pages
한국해양정보통신학회 한국해양정보통신학회논문지 2009, Vol.13 No.7 1437-1443 (7 pages)
로봇의 절대위치 정보를 알아야만 하며, 이는 SLAM으로 얻을 수 있다. 본 논문에서는SLAM 구현을 위하여 로봇의 작업공간을 초음파 센서를 이용하여 구조적 맵 생성 기법을 통해 맵을 생성한 후, 이를 특정 맵으로 변환하였다. 생성된 특정 맵과 맵 매핑을 활용하여 맵 상의 절대위치를 구한다. 실험은 직접 설계 및 제작한 로봇을 이용하였고, 실험 방법은 초기 좌표를 모르는 로봇을 임의의 장소에 위치 시키고 제안한 SLAM 알고리즘을 이용하여 로봇의 전역 좌표를 찾도록 하였다. 실험 결과, 제안한 SLAM 알고리즘을 이용하여 맵 상의... -
스마트폰을 활용한 지능형 로봇 SLAM 기법의 오버헤드 개선방안에 관한 연구
이철원, 전홍석, Lee. Cheol-Won, Jeon. Heung-Seok 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 7 Pages
한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2014, Vol.19 No.11 25-31 (7 pages)
본 논문에서, 우리는 지능형 로봇의 계산적 슬램 오버헤드를 개선하는 새로운 계획을 제안한다. 아이디어는 스마트폰의 유휴자원을 하나의 슬램 프로세서처럼 사용하는 것이다. 우리는 로봇과 스마트폰이 협력하는 하나의 새로운 모델을 디자인하였다. 실험결과로, 스마트폰이 슬램의 성능을 향상시키는 것에 매우 도움이 되고, 로봇이 더 빠르게 움직일 때, 스마트폰으로 인한 이득이 증가하는 것을 발견했다. -
미지의 환경에서 동작하는 SLAM 기반의 로봇 커버리지 알고리즘
박정규, 전흥석, 노삼혁, Park. Jung-Kyu, Jeon. Heung-Seok, Noh. Sam-H. 한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 9 Pages
한국컴퓨터정보학회 韓國컴퓨터情報學會論文誌 2010, Vol.15 No.1 61-69 (9 pages)
가지고 있어야 한다. 그러나 대부분의 기존 커버리지 알고리즘은 로봇이 동작하기 전 사전에 생성된 지도가 있어야 동작 한다. 이런 이유로 기존의 커버리지 알고리즘은 미지의 환경에 바로 적용할 수 없는 문제를 가지고 있다. 미지의 환경에서 로봇이 모든 영역을 커버리지 하기위해서는 로봇스스로 환경 지도를 생성할 수 있어야한다. 본 논문에서는 SLAM 알고리즘을 통합하여 미지의 환경에서 로봇이 환경 지도를 생성하며 생성된 지도를 기반으로 커버리지를 수행하는 DmaxCoverage 알고리즘을 제안한다. 시뮬레이션 실험을 통해서... -
SLAM 기술을 활용한 외계행성 자율 주행 시스템 개념 설계
문성태, 한상혁, 구철회, 이훈희, Mun. Seong-Tae, Han. Sang-Hyeok, Gu. Cheol-Hoe, Lee. Hun-Hui 한국천문학회 천문학회보 1 Pages
한국천문학회 천문학회보 2012, Vol.37 No.2 176-176 (1 pages)
같은 쿼드로터가 각광을 받고 있다. 이와 같은 기술을 위치를 파악할 수 없는 외계 공간에서 활용을 한다면 인간이 지나갈 수 없는 협소한 공간 혹은 위험한 장소를 대신하여 탐색할 수 있어 위험에 처한 인명을 구하는데 큰 도움을 줄 수 있다. 하지만 외계 공간에서는 GPS와 같은 위치를 인식할 수 없어 정해진 임무를 수행하기란 매우 어려운 일이다. 본 논문에서는 최근 각광받고 있는 SLAM 기술을 사용하여 3차원 지도를 생성하고, 이를 기반으로 실시간으로 영상을 인식하여 위치를 파악한 후 외계공간에서 로버를 사용하여... -
Symmetrical model based SLAM : M-SLAM
오정석, 심귀보, Oh. Jung-Suk, Sim. Kwee-Bo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.4 463-468 (6 pages)
마음속의 지도를 쉽게 작성하지만 로봇의 경우 SLAM을 수행하는 것은 매우 어렵고 시간이 오래 걸린다는 단점이 생기는 것이 다. 이러한 단점의 보완을 위하여 본 논문에서는 대칭모형 SLAM(M-SLAM)을 제안한다. M-SLAM은 대칭에 사용할 모형을 미리 정하고 센서로 받아들인 데이터를 모형과 비교하여 대칭된 모형을 맵에 적용시켜서 작업의 양을 줄이는 방법이다. M-SLAM은 적은 특징점을 이용하여 선택된 대칭 도형과의 유사성 판별을 이용하는 방법이므로 특징점이 적은 거리센서에 사용하기 적합한 특성을 가지고 있다고 할 수 있다.... -
자율주행 장치를 위한 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획과 특징 맵 기반 SLAM
김정민, 허정민, 정승영, 김성신, Kim. Jung-Min, Heo. Jung-Min, Jung. Sung-Young, Kim. Sung-Shin 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2009, Vol.19 No.3 381-387 (7 pages)
SLAM(simultaneous localization and mapping)과 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획을 제안하였다. 현재 연구되고 있는 자율주행 장치들에 있어서 가장 큰 문제점 중 하나는 환경 적응성이다. 이는 새로운 환경에서 자신의 위치를 인식해야 하는 경우와 "kid napping" 문제와 연계되어 자율주행 장치가 새로운 위치 혹은 알려지지 않은 위치에서 자신의 위치를 인식해야하는 경우로 구분된다. 본 논문에서는 이러한 환경 적응성 문제를 해결하기 위해 초음파 센서를 이용한 특징맵 기반 SLAM을 적용하였으며, 지능형... -
통합된 버그잡는 기술들 : SLAM과 Bandera
양홍석, 이욱세 한국정보과학회 정보과학회지 7 Pages
한국정보과학회 정보과학회지 2003, Vol.21 No.1 15-21 (7 pages)
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이동 로봇 주행을 위한 이미지 매칭에 기반한 레이저 영상 SLAM
최윤원, 김경동, 최정원, 이석규, Choi. Yun Won, Kim. Kyung Dong, Choi. Jung Won, Lee. Suk Gyu 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 8 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2013, Vol.30 No.2 177-184 (8 pages)
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이동로봇을 위한 Sonar Salient 형상과 선 형상을 이용한 EKF 기반의 SLAM
허영진, 임종환, 이세진, Heo. Young-Jin, Lim. Jong-Hwan, Lee. Se-Jin 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2011, Vol.28 No.10 1174-1180 (7 pages)