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군집로봇의 협조 탐색을 위한 최적 영역 배치
방문섭, 주영훈, 지상훈, Bang. Mun Seop, Joo. Young Hoon, Ji. Sang Hoon 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.6 687-693 (7 pages)
본 논문에서는 군집로봇의 효과적인 협조탐색을 위한 탐색영역에 대한 군집로봇의 최적배치을 제안한다. 먼저, 탐색영역에 대한 최적의 배치를 위해 보로노이 테셀레이션과 K-mean 알고리즘을 이용하여 탐색영역을 분할한다. 분할된 영역을 안전한 주행을 위해 전역경로계획과 지역경로계획을 한다. 전역경로계획은 A*알고리즘을 이용하여 전역경로계획을 하여 최적의 전역경로를 찾고, 지역경로계획은 포텐셜 필드방법을 이용하여 장애물 회피 통해 안전하게 목표점에 이르게 한다. 마지막으로 제안한 알고리즘은 시물레이션을 통해 그... -
네트워크 연결성 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 알고리즘
김종선, 정준영, 지상훈, 주영훈, Kim. Jong Seon, Jeong. June Young, Ji. Sang Hoon, Joo. Young Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.12 1132-1137 (6 pages)
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군집 로봇의 침입자 포위를 위한 비동기 행동 제어 알고리즘
김종선, 주영훈, Kim. Jong-Seon, Joo. Young-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.9 812-818 (7 pages)
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무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정
탁명환, 주영훈, Tak. Myung-Hwan, Joo. Young-Hoon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.8 725-730 (6 pages)
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역할 모델의 적응적 전환을 통한 협업 채집 무리 로봇의 에너지 효율 향상
이종현, 안진웅, 안창욱, Lee. Jong-Hyun, An. Jin-Ung, Ahn. Chang-Wook 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2012, Vol.18 No.1 21-27 (7 pages)
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군집 이동형 사회안전 로봇을 위한 효율적인 수색 알고리즘 개발
손웅희, 한창수, 지상훈, Shon. Woong-Hee, Han. Chang-Soo, Ji. Sang-Hoon 대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 6 Pages
대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 2010, Vol.59 No.9 1686-1691 (6 pages)