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CTM을 위한 로보트 매니퓰레이터의 VSMFC 제어기 설계
박세승, 박종국, Park. Sei-Seung, Park. Chong-Kug 대한전자공학회 전자공학회논문지 7 Pages
대한전자공학회 전자공학회논문지 1990, Vol.27 No.10 53-59 (7 pages)
로보트 매니퓰레이터를 제어하는데 있어서, 토오크 계산법을 이용한 새로운 가변구조 모델 추종제어기를 설계한다. 슬라이딩 모드가 존재하기 위한 충부조건은 Lyapunov 함수에 의해 유도된다. 기준 모델은 이중 적분기를 사용하고 가속도 입력은 시스템의 안정성과 원하는 성능을 얻기 위하여 비례-미분 제어기로 구성한다. 제안된 제어기법은 매니퓰레이터 동력학 방정식 각 항들의 상한값과 추정값을 부여함으로써 정확한 매개변수의 지식과 역행렬 계산을 요구하지 않는다. 따라서 모의실험 결과 제어된 제어기가 목적궤적의 수렴성이... -
의생명과학 체험프로그램 개발을 위한 생명과학 교과 교육 환경 분석 - 대전지역 고등학교 교사를 중심으로 -
조동헌(Dong Heon Cho), 황홍익(Hong Eik Hwang), 박종일(Jong Il Park), 신성재(Sung Jae Shin), 이지영(Ji Young Lee), 전병화(Byeong Hwa Jeon), 김화중(Hwa Jung 한국의학교육학회 Korean Journal of Medical Education 8 Pages
한국의학교육학회 Korean Journal of Medical Education 2007, 제 19권 제 4호 4 287-294 (8 pages)
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Effects of chelated Zn/Cu/Mn on redox status, immune responses and hoof health in lactating Holstein cows
Xue-Jun Zhao, Zhong-Peng Li, Jun-Hong Wang, Xiang-Ming Xing, Zhen-Yong Wang, Lin Wang, Zhong-Hua Wang 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 8 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2015, 제 16권 제 4호 7 439-446 (8 pages)
To evaluate the effects of chelated Zn/Cu/Mn on redox status, immune responses and hoof health in lactating Holstein cows, 48 head in early lactation were divided into healthy or lame groups according to their gait score. Cows were fed the same amount of Zn/Cu/Mn as sulfate salts or in chelated forms for 180 days, and foot-and-mouth disease (FMD) vaccine was injected at day 90. The results showed that lame cows had lower antioxidant function, serum Zn/Mn levels, hair Cu levels, and hoof... -
CT myelography of the thoraco-lumbar spine in 8 dogs with degenerative myelopathy
Jeryl C. Jones, Karen D. Inzana, John H. Rossmeisl, Robert L. Bergman, Tana Wells, Katherine Butler 대한수의학회 Journal of Veterinary Science 8 Pages
대한수의학회 Journal of Veterinary Science 2005, 제 6권 제 4호 13 341-348 (8 pages)
CT myelography of the T11-L2 region was performed in 8 large-breed dogs with a clinical diagnosis of degenerative myelopathy (DM) and 3 large-breed dogs that were clinically normal. CT myelographic characteristics were recorded for each dog, at each disc level. Area measurements of the spinal cord, dural sac, vertebral canal, and vertebral body were recorded at 4 slice locations for each disc level. Mean area ratios were calculated and graphically compared, by slice location and group. In all... -
Molecular Aspects of Organic Ion Transporters in the Kidney
SeokHoChaHitoshiEndou 대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 16 Pages
대한생리학회-대한약리학회 The Korean Journal of Physiology & Pharmacology 2001, Vol.5 No.2 1 107-122 (16 pages)
A function of the kidney is elimination of a variety of xenobiotics ingested and wasted endogenous compounds from the body. Organic anion and cation transport systems play important roles to protect the body from harmful substances. The renal proximal tubule is the primary site of carrier-mediated transport from blood into urine. During the last decade, molecular cloning has identified several families of multispecific organic anion and cation transporters, such as organic anion transporter... -
기초신진대사율(基礎新陣代謝率)의 계절적변동(季節的變動)에 관(關)한 고찰(考察)
홍갈기(Hong, Gal-Gi) 대한생리학회 대한생리학회지 9 Pages
대한생리학회 대한생리학회지 1968, 제 2권 제 1호 13 95-103 (9 pages)
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DDoS 공격 및 대응 기법 분류 체계 설계 및 비교·분석
백남균, 이윤호 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2016, 제 6권 제 12호 53 595-604 (10 pages)
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‘글자’에 대한 인식의 변화와 문화 번역 -⌈훈민정음⌋(1446)과 ⌈글자의 혁명⌋(1947)을 바탕으로-
우리말학회 우리말연구 2011, 제29집 11 295-320 (26 pages)
이 연구는 역사의 전환기에 ‘글자‘의 변화를 시도한 대표적인 두 텍스트인 『훈민정음』(1446)과 『글자의 혁명』(1947)에 주목하고, 이 텍스 트에서 보여주는 ‘글자‘와 글자에 대한 인식에 대해 살펴보았다. 알려져 있다시피, 『훈민정음』은 창제 당시보다 20C에 들어와서 새롭게 조명받기 시작했다. 이 연구에서는 이러한 인식 변화의 바탕에 그 시대의 가치 기준이 작동된다는 것을 전제하고 그것의 구체적인 양상을 고찰하였다. 이를 위해 15세기의 훈민정음에 대한 인식과, 20세기의 훈민정음에 대 한 인식을 비교하였다.... -
이 연구는 학습자들의 언어 수행 수준을 두 가지 읽기 변수인 문 단 구분 여부와 덩잇글 내용 난이도를 통해 검증하였다. 즉 두 가지 읽기 변수가 학습자들의 언어 수행 수준과 관련해서 어떻게 드러나는지를 살 피는 데 본 논문의 목적이 있었다. 두 가지 연구가설은 학습자들의 언어 수행 수준이 높을수록, 문단 구분에 덜 영향을 받으며, 내용 난이도로 구별된 덩잇글 간의 점수 편차도 적을 것이라고 설정되었다. 이를 ‘상’과 ‘하의 수준으로 구별된 중·고·대 학습 자들 각각에 적용하여 그 결과를 일정한 통계 절차로...
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이 글은 인지언어학의 개요를 살펴보면서, 인지언어학의 방법론 을 제시하고, 향후 인지언어학이 나아가야 할 방향을 모색하는 데 목적을 두었다. 인지언어학은 1970년대 후반과 1980년대 초반에 출현했으며, 두 가지 면에서 형식언어학이나 기능언어학과 구분된다. 첫째, 인지언어학은 언어의 인지적 토대인 인지적 신념을 중요하게 받아들인다. 즉, 인지언어 학은 인지과학과 뇌과학의 연구결과에 비추어 언어를 기술하고자 한다. 둘째, 인지언어학자들은 일반화 신념을 고수한다. 일반화 신념이란 언어 지식을 구성하는 본질과 원리를...
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대학생들의 K-W-L 전략 사용 양상 연구 - 사범대 1학년 상위권 학생들의 내용 영역 읽기를 중심으로 -
우리말학회 우리말연구 2008, 제23집 7 163-190 (28 pages)
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이 연구는 독특한 억양체계를 가진 경남방언화자에게 특별한 목적으로 표준어의 억양을 교육하기 위해서 경남방언과 표준어의 억양체계가 어떻게 다른가를 살펴보고 이 차이점을 교육하는 데 초점을 두었다. 이 연구에서는 임자씨와 토씨의 결합에서 나타나는 어절의 억양과 풀이씨의 이음씨끝에서 나타나는 억양을 중심으로, 실제 발화내용을 음성분석프로그램을 통해 분석한 것을 토대로 기술하였다. 경남방언에서 임자씨와 토씨와의 결합에서 나타나는 억양은 첫째, 1음절 낱말에서는 낱말의 억양(고조, 중조, 저조)에 따라 뚜렷하게...
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이 연구는 겹임자말 구성인 '형이 돈이 많다'와 같은 부류를 겹월 구성으로 정하고 '돈이 많-'을 풀이마디로 설정하는데 그 목적이 있다. 우리말에서 풀이마디를 설정함으로써 통어 단위의 일관성과 체계성을 유지할 수 있으며 말본 풀이의 용이성과 합리성을 확보할 수 있다. 그런데 언어 현상에서는 풀이마디로 설정할 수 있는 언어형식이 있음에도 불구하고 여러 가지 구조적 이유로 해서 풀이마디 설정에 어려운 점이 있었다. 이에 풀이마디 설정에 걸림돌이 되었던 요소 중 하나인 풀이마디 표지 문제를 해결하는 것을 궁극적 목표로...
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Monolithic porous carbon materials prepared from polyurethane foam templates
Jo?o Pires, Andr? Janeiro, Filipe J. Oliveira, Alexandre C. Bastos, Mois?s L. Pinto 한국탄소학회 Carbon Letters 7 Pages
한국탄소학회 Carbon Letters 2016, Vol.18 2 11-17 (7 pages)
Monolithic carbon foams with hierarchical porosity were prepared from polyurethane templates and resol precursors. Mesoporosity was achieved through the use of soft templating with surfactant Pluronic F127, and macroporosity from the polyurethane foams was retained. Conditions to obtain high porosity materials were optimized. The best materials have high specific surface areas (380 and 582 m2 g?1, respectively) and high electrical conductivity, which make them good candidates for supports in... -
미국 수학교육 동향에 관한 소고
노선숙 이화여자대학교 교과교육연구소 교과교육학연구 17 Pages
이화여자대학교 교과교육연구소 교과교육학연구 2000, 제 6권 8 171-187 (17 pages)
최근의 미국 수학교육개혁은 미국 수학평교사협의회(NCTM)가 1989년도에 발표한 수학교육과정 및 평가 규준집과 함께 시작되었다. NCTM의 규준집은 수학 교수-학습에 구성주의적 관점을 새롭게 부각 시키며 종래의 수학교육과정과는 달리 “무엇을” 보다는 “어떻게” 가르칠 것인가에 중점을 두고 만들어 진 미국은 물론 전 세계의 수학교육과정 동향에 많은 영향을 미치고 있는 수학교육과정 지침서이다. NCTM의 첫 규준집이 발표된 지 10년이 지난 현재는 이러한 NCTM의 규준에 의해 안내된 교육과정의 결과가 나타나고, 많은... -
변형된 Classification Tree Method를 이용한 BLDC 모터제어기 파괴 시험
신재혁, 정기현, 최경희, Shin. Jae Hyuk, Chung. Ki Hyun, Choi. Kyung Hee 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. KIPS transactions on software and data engineering. 소프트웨어 및 데이터 공학 14 Pages
한국정보처리학회 정보처리학회논문지. KIPS transactions on software and data engineering. 소프트웨어 및 데이터 공학 2014, Vol.3 No.6 201-214 (14 pages)
CTM은 모든 입력의 중요도를 동등하게 가정하고 테스트 케이스를 생성하는 방법이다. 따라서 극한 상황과 같은 테스트 케이스를 생성하기 힘들다. 이와 같은 단점을 극복하고, 파괴 시험에 적합한 테스트 케이스를 생성하기 위해 CTM의 한계점을 보완한 변형된 CTM 재구성 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 CTM의 장점을 유지하면서 CTM으로 만들어진 테스트 케이스를 조합하여 특정 상황의 테스트에 적합한 시나리오를 집중적으로 생성할 수 있는 장점을 가진다. 제안한 방식을 이용해 파괴 시험을 위한 테스트 시나리오를 생성하고,... -
색소증감에 따른 전자사진 감광체 개발에 관한 연구
정은실, 정평진, Jeong. Eun-Sil, Jeong. Pyeong-Jin 한국재료학회 한국재료학회지 8 Pages
한국재료학회 한국재료학회지 1997, Vol.7 No.5 403-410 (8 pages)
Generation Layer)에 첨가되는 CGM-CTM, CGM-CTM-ZnO로 구성된 감광체보다 전하발생층에 전하발생계만으로 구성된 감광체의 경우의 전하유지율 (80%) 및 감도(E$_{1}$2/=2.83$mu$J/$ extrm{cm}^2$)면에서 우수함을 보여주었다. 한편 binder로서 PVB-co-PVA-co-PVA$_{c}$[poly(viny1 butyral-co-viny1 alcohol-co-viny1 acetate)]를 사용했을 때는, CGM-CTM으로 구성된 감광체보다 CGL에 CGM-CTM으로 구성된 감광체의 경우의 전하유지율(71%) 및 감도(E$_{1}$2/=2.62$mu$J/$ extrm{cm}^2$)면에서 우수함을 보여주었다. -
유기 전계발광소자의 제작과 특성 연구
노준서, 장호정 한국마이크로전자및패키징학회 마이크로전자 및 패키징 학회지 5 Pages
한국마이크로전자및패키징학회 마이크로전자 및 패키징 학회지 2002, Vol.9 No.1 9-13 (5 pages)
주입층으로 $Alq_3$(trim-(8-hydroxyquinoline)aluminum)와 CTM (carrier transfer material) 물질을 사용하였고, 정공수송 덴 주입층으로는 TPD (triphenyl-diamine)와 CuPc (copper phthalocyanine)를 각각 증착하였다. 발광휘도는 임계전압 10 V 이상에서 급격히 증가하였으며, $A1/CTM/Alq_3$/TPD/1TO 구조로된 OELDs 소자의 경우- l7 V전압에서 430 cd/$m^2$의 휘도특성과 파장 512 nm의 녹색 발광을 나타내었다. 한편 $Li-A1/Alq_3$/TPD/CuPC/1TO 다층구조로된 소자의 발광파장은 508 nm 이며, 발광휘도는 17 V에서 650 cd/$m^2$의... -
Unified Motion and Force Control of JS-10 Robot Manipulator Based on Operational Space and 3D CAD
안두성, Ahn. D.S., Nguyen. Van Phuc 한국동력기계공학회 한국동력기계공학회지 7 Pages
한국동력기계공학회 한국동력기계공학회지 2012, Vol.16 No.3 57-63 (7 pages)
효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간... -
동아시아 대기질 예보 및 감시를 위한 모델링 기술의 현황과 발전 방향
박래설, 한경만, 송철한, 박미은, 이소진, 홍성유, 김준, 우정헌, Park. Rae Seol, Han. Kyung Man, Song. Chul Han, Park. Mi Eun, Lee. So Jin, Hong. Song You, Kim. Jhoon, W 한국대기환경학회 한국대기환경학회지 32 Pages
한국대기환경학회 한국대기환경학회지 2013, Vol.29 No.4 407-438 (32 pages)
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무금속프탈로시아닌 색소계를 이용한 전자사진 감광체의 개발에 관한 연구
정은실, 김영순, 정평진, Jeong. Eun-Sil, Kim. Yeong-Sun, Jeong. Pyeong-Jin 한국재료학회 한국재료학회지 8 Pages
한국재료학회 한국재료학회지 2000, Vol.10 No.1 7-14 (8 pages)
본 연구는 무금속프탈로시아닌 색소계를 이용한 전자사진 감광체의 개발에 관한 것이다. 전하발생물질로서는 각종 형태의 무금속프탈로시아닌을 사용했고, 결합제로서는 각종 폴리머를 사용했으며, 전하이동물질로서는 히드라존유도체나 아연착화합물을 사용했다. 전하발생물질로서 사용한 ${alpha}-$, ${eta}-$, x형의 프탈로시아닌중에서는 x형의 무금속프탈로시아닌($x-H_2Pc$)의 경우가 가장 좋은 감도를 보였다. 전하발생물질로서는 $x-H_2Pc$를, 전하수송물질로서는 히드라존유도체를 사용했을 때, 다른 감광체들과 비교하여...
