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Recursive Model Free Controller: Application to Friction Compensation and Trajectory Tracking
Wang. Haoping, Vasseur. Christian, Tian. Yang, Koncar. Vladan, Christov. Nicolai 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 8 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2011, Vol.9 No.6 1146-1153 (8 pages)
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Robust adaptive deadzone and friction compensation of robot manipulator using RWCMAC network
Han. Seong-Ik, Lee. Kwon-Soon, Park. Min-Gyu, Lee. Jang-Myung 대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 12 Pages
대한기계학회 Journal of mechanical science and technology 2011, Vol.25 No.6 1583-1594 (12 pages)
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LuGre Model-Based Neural Network Friction Compensator in a Linear Motor Stage
Horng. Rong-Hwang, Lin. Li-Ren, Lee. An-Chen 한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 7 Pages
한국정밀공학회 International journal of precision engineering and manufacturing 2006, Vol.7 No.2 18-24 (7 pages)
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Adaptive Control of Harmonic Drive with Parameter Varying Friction Using Structurally Dynamic Wavelet Network
Tadayoni. Alireza, Xie. Wen-Fang, Gordon. Brandon W. 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 10 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2011, Vol.9 No.1 50-59 (10 pages)
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비선형 마찰특성을 고려한 비례제어밸브·유압실린더계의 적응 이산시간 슬라이딩모드 추적제어
유환신, 박형배, Yu. Hwan-Shin, Park. Hyung-Bae 한국항행학회 한국항행학회논문지 7 Pages
한국항행학회 한국항행학회논문지 2009, Vol.13 No.5 756-762 (7 pages)
비선형 마찰인 유압 작동기의 스틱-슬립 마찰은 정확성과 응답성에 문제가 된다. 그러므로 마찰보상은 다양한 제어알고리즘을 통하여 연구되어 왔다. 적응이산시간 슬라이딩 추종제어기는 유압작동기 내의 비선형 마찰 특성을 보상하기 위하여 적용하였다. 다오판틴 방정식을 기초로 하여 새로운 이산시간 슬라이딩 함수는 마찰과 모델링 오차를 포함하여 제어법칙을 정의하였다. 비선형 파라미터의 추종성을 기초로 슬라이딩 함수와 프로젝션 항수를 이용하여 강인성을 높였다. 시뮬레이션과 실험결과는 좋은 추종성능을 얻었다. -
연마 브러시 접촉력 산출을 위한 비선형 강건제어기 실험
이병수, Lee. Byoung-Soo 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2010, Vol.27 No.3 41-49 (9 pages)
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적분 제어기 정보를 이용한 비선형 마찰보상
송진일, 최용훈, 유지환, 권동수 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 10 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2000, Vol.17 No.1 110-119 (10 pages)
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마찰보상을 통한 서어보제어계의 정밀 안정화 제어
강민식, Kang. Min-Sig 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1999, Vol.16 No.3 109-115 (7 pages)
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견실한 비선형 마찰보상 이산제어 - 이론
강민식, 김창제 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 9 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1997, Vol.14 No.4 88-96 (9 pages)
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중력을 이용한 병렬형 머니퓰레이터 구동부의 마찰력 보상
이세한, 송재복, Lee. Se-Han, Song. Jae-Bok 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2005, Vol.11 No.7 609-614 (6 pages)
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FLNN에 기초한 XY Table용 마찰 보상 제어기
정재욱, 김영호, 국태용, Chung. Chae-Wook, Kim. Young-Ho, Kuc. Tae-Yong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2002, Vol.8 No.2 113-119 (7 pages)
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시선 안정화 시스템의 고 정밀 적응제어
전병균, 전기준, Jeon. Byeong-Gyun, Jeon. Gi-Jun 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2001, Vol.7 No.1 1155-1161 (7 pages)
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학습제어기법을 이용한 X-Y Table의 마찰보상
손경오, 국태용, Sohn. Kyoung-Oh, Kuc. Tae-Yong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.3 248-255 (8 pages)
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CNC 공작 기계의 마찰력 보상을 위한 상호 결합 제어
주정홍, 이현철, 이연정, 전기준, Joo. Jeong-Hong, Lee. Hyun-Chul, Lee. Yun-Jung, Jeon. Gi-Joon 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1999, Vol.5 No.4 462-470 (9 pages)
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축소 모델을 이용한 마찰력의 마찰력의 온라인 추정 및 보상기법
최재일, 양상식, Choi. Jae-Il, Yang. Sang-Sik 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1996, Vol.2 No.3 174-180 (7 pages)
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이중 속도 제어 구조에 의한 서보 제어기의 비선형 마찰 토크 보상
이동희, 최철, 김철우, Lee. Dong-Hee, Choi. Cheol, Kim. Cheul-U 전력전자학회 전력전자학회 논문지 8 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2004, Vol.9 No.6 612-619 (8 pages)
회전형 전동기와 볼스크류 및 타이밍 벨트를 이용한 서보 시스템은 NC, 가공기, 로봇 및 공장 자동화를 포함하여 산업 시스템 전반에 널리 사용되고 있다. 하지만, 동력의 전달에서 발생하는 비선형적인 마찰 및 댐핑현상은 제어 시스템 전체의 성능을 감소시키고, 특히 저속 정역 운전에서 그 영향이 크게 나타난다. 본 논문에서는 서보 제어시스템에서 발생하는 비선형적인 마찰 토크의 보상을 위해 가중치를 가지는 이중 제어 구조를 적용하였다. 본 논문에서 제안된 이중 제어 구조는 서보 제어 시스템에서 널리 사용되는 PI 속도... -
벤치마크 로봇의 동적 마찰 보상을 위한 적응 제어기 설계
김인혁, 조경훈, 손영익, 김필준, Kim. In-Hyuk, Cho. Kyoung-Hoon, Son. Young Ik, Kim. Pil-Jun 대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 7 Pages
대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 2014, Vol.51 No.1 202-208 (7 pages)
로봇 시스템에 작용하는 마찰력은 비선형 형태이며 특히 저속에서의 정밀 제어를 어렵게 만든다. 본 논문에서는 로봇 연구에서 자주 활용되고 있는 벤치마크 로봇 시스템의 단축 모델에 대한 동적 마찰 보상 문제를 다룬다. 마찰 모델은 동적 특성 및 다양한 효과를 나타낼 수 있도록 비선형 동적 모델인 LuGre 모델을 고려한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 두 부분으로 구성된다. 동적 마찰의 추정 및 보상을 위해 Dual 관측기 기반의 적응 제어기를 사용한다. 마찰 추정 오차 및 나머지 외란을 보상하기 위해 PI 관측기를 추가로... -
쿨롱 마찰력 추정과 보상을 통한 역진자 시스템의 제어 성능 개선
박덕기, 좌동경, 홍석교, Park. Duck-Gee, Chwa. Dong-Kyoung, Hong. Suk-Kyo 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 8 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2006, Vol.55 No.11 483-490 (8 pages)
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비선형 마찰력을 갖는 선형 서보계를 위한 질량 추정형 적응 제어기 설계
이영진, 서진호, 이권순, 이진우, Lee. Young-Jin, Suh. Jin-Ho, Lee. Kwon-Soon, Lee. Kwon-Soon 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 9 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2005, Vol.54 No.7 428-436 (9 pages)
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마찰력 보상 기법을 이용한 동적 시스템의 고 정밀 적응제어
전병균, 전기준, Jeon. Buyng-Gyoon, Jeon. Gi-Joon 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 8 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2000, Vol.49 No.10 555-562 (8 pages)
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햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현, 이창규, 김지석, 류제하, Kim. Sang-Hyun, Lee. Chang-Gyu, Kim. Ji-Suk, Ryu. Je-Ha 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2011, Vol.35 No.8 883-888 (6 pages)
복강경을 이용한 수술법은 입원 기간 단축 및 상처의 감소라는 장점이 있지만 수술 도구 끝단의 움직임의 제한으로 인한 수술 난이도의 증가라는 단점이 있다. 이를 숙련시키기 위해 동물을 이용하여 대체수술을 하거나, Surgery training tool set을 이용하여 조작 기술 습득을 위한 훈련을 하고 있다. 하지만 이 방법들은 사람에게서 느껴지는 촉감을 그대로 재현하지 못한다. 따라서 본 논문은 4-자유도계의 복강경 수술 의료 훈련 시뮬레이터를 통해 원활한 햅틱 피드백을 제공하였다. 햅틱 장비의 기본 요구조건인 무중력, 무마찰... -
피드포워드 마찰 보상을 이용한 서보 시스템의 위치 제어
박민규, 김한메, 신종민, 김종식, Park. Min-Gyu, Kim. Han-Me, Shin. Jong-Min, Kim. Jong-Shik 대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 6 Pages
대한기계학회 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A 2009, Vol.33 No.5 508-513 (6 pages)
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퍼지논리 제어에 의한 CNC 서보기구의 마찰보정에 관한 연구
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 1998, Vol.15 No.9 56-67 (12 pages)
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MODELING, PARAMETER ESTIMATION AND NONLINEAR CONTROL OF AUTOMOTIVE ELECTRONIC THROTTLE USING A RAPID-CONTROL PROTOTYPING TECHNIQUE
Grepl. R., Lee. B. 한국자동차공학회 International journal of automotive technology 10 Pages
한국자동차공학회 International journal of automotive technology 2010, Vol.11 No.4 601-610 (10 pages)
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미지의 부하와 마찰을 갖는 컨테이너 크레인의 적응 가변구조제어
백운보, 임중선, Baek. Woon-Bo, Lim. Joong-Seon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.10 1008-1013 (6 pages)
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마찰 보상과 지도 정합에 의한 미끄럼 조향 이동로봇의 실내 주행
소창주, 유준, So. Chang Ju, Lyou. Joon 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2013, Vol.19 No.5 468-472 (5 pages)
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마찰력 보상을 고려한 공기압 실린더의 위치제어
김도태, 장중걸, Kim. D.T., Zhang. Z.J. 유공압건설기계학회 유공압건설기계학회지 6 Pages
유공압건설기계학회 유공압건설기계학회지 2013, Vol.10 No.1 1-6 (6 pages)


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