- 자동평형장치가 부착된 로보트 매니퓰레이터에 관한 연구
- ㆍ 저자명
- 남광희,Nam. Kwang-Hee
- ㆍ 간행물명
- 전자공학회논문지
- ㆍ 권/호정보
- 1989년|26권 4호|pp.45-52 (8 pages)
- ㆍ 발행정보
- 대한전자공학회
- ㆍ 파일정보
- 정기간행물| PDF텍스트
- ㆍ 주제분야
- 기타
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로보트는 일반적으로 성능에 비해 링크 및 구동기가 심히 과도설계(overdesign) 되어 있다. 로보트의 링크를 평형화(balancing) 시키면 역학이 간단해 질 뿐 아니라 지배적으로 큰 중력항을 제거시킬 수 있다는 점이 최근에 보여졌다. 본 연구에서는 평형화에 의한 중력항의 제거가 과도설계를 피하는 한 방법으로 보고 페이드로에 따라 변하는 평형조건을 적극적으로 만족시켜주는 자동평형장치(auto-balancing mechanism)을 제안하고 그 성능을 컴퓨터 시뮬레이션으로 예시하였다.
The size of links and actuators of robots tends to be overdesigned compared with their performance. It is recently reported that the balancing of a robot links simplifies its dynamics and eliminates the gravity terms. As a way of avoiding overdesign problem, an auto-balancing mechanism is proposed, which enables to satisfy varying balancing condition according to payloads. The performance of this auto-balancing mechanism is illustrated by the computer simulation evidences.