- 직접구동식 스카라 로봇의 개발 및 개인용 컴퓨터를 이용한 기초 힘/운동 제어
- ㆍ 저자명
- Kim. D.H.,Park. D.Y.,Park. H.S.
- ㆍ 간행물명
- 한국정밀공학회지
- ㆍ 권/호정보
- 1995년|12권 10호|pp.25-31 (7 pages)
- ㆍ 발행정보
- 한국정밀공학회
- ㆍ 파일정보
- 정기간행물| PDF텍스트
- ㆍ 주제분야
- 기타
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In this paper, a direct drive scalar robot manipulator is constructed and its mechanical machanism for operation is explained. Also, a motion controller board for the direct drive robot manipulator was developed where the IBM 486 computer is the main controller. For the developed direct drive robot, a force/motion control algorithm based on an active compliance scheme is developed. A preliminary experiment using the developed direct drive for a peg-in-hole job was done by implementing the control algorithm.