연삭 가공은 인류가 생존을 위한 도구를 만들 때 사용한 2,000년 이상의 가장 긴 역사를 가지는 가공법이며 다른 기계에서 가공된 것을 마지막으로 마무리(Finishing)작업을 하는 가공이다. 연삭 공작기계 발달은 숫돌(Grinding wheel) 기술 발달과 연삭가공 기술 발달과 더불어 진행되어 왔다. 기록에 의하면 1846년 미국에서 선반에 숫돌을 붙인 장치가 등장했으며 이것이 세계 최초의 연삭반이라고 볼 수 있다. 미국 Brown & Sharp사는 1876년 만능 연삭기를 제작했고 미국 Norton사가 평면 연삭기(Surface Grinding Machine)를 제작하였다. 숫돌(Grinding wheel)의 원료인 Carborundum의 제조 방법을 1891년에 Norton사에서 발명하였으며 원통 연삭반은 그 회사가 1901년에 제작하였다. 1924년 Swiss에서 Lead screw 연삭기를 제작하였으며 1930년에 독일 Berlin 대학의 Schesinger 교수가 연삭이론의 기초가 되는 연삭력에 대한 이론을 발표하였다.