본 논문은 전방차량 추적에 있어서 스테레오 카메라 패러렐 모델을 사용하여 전방 차량과의 거리 및 헤딩앵글 데이터를 추출하고 이들 데이터를 이용하여 무인자동차 ART(Binocular Autonomous Research Team vehicle)를 제어하는 방법에 관한 것이다. 무인자동창의 제어는 2개의 역전달 뉴럴네트워크의 일종인 TDNN(Time De-lay Neural Network)을 각각 독립적으로 사용하였다. 그중 하나는 S-TDNN으로 추적차량의 속도와 전방차량과의 거리를 제어하며, 다른 하나는 A-TDNN으로 무인차량의 스티어링 앵글을 전담 제어한다. 인간 운전자가 전방차량을 추적하면서 수집한 제이터를 이용하여 상기 뉴럴네트워크를 학습시키며, 학습된 뉴럴네트워크는 인간이 운전하였을 때와 같은 조건하에서 전방차량의 추적을 만족스럽게 수행하였다. 뉴럴네트워크를 이용한 제어프 로그램은 이식성이 높아 다른 종류의 차량에도 쉽게 적용할 수 있어 타모델에 적용 시에 개발경비와 소요 시간을 줄일 수 있는 장점이 있다.
In this paper, the parallel model for stereo camera is employed to find the heralding angle and the distance between a leading vehicle and the following vehicle, BART(Binocular Autonomous Research Team vehicle). Two TDNNs (Time Delay Neural Network) such as S-TDNN and A-TDNN are introduced to control BART. S-TDNN controls the speed of the following vehicle while A-TDNN controls the steering angle of BATR. A human drives BART to collect data which are used for training the said neural networks. The trained networks performed the vehicle tracking function satisfactorily under the same driving conditions performed by the human driver. The neural network approach has good portability which decreases costs and saves development time for the different types of vehicles.
