릴레이 대신 포화함수를 이용하여 선형 플랜트의 극한 이득과 주기를 결정하였다. 포화함수를 사용함으로서 플랜트의 고주파 성분을 감소 시켜 묘사함수 사용에 의한 극한이득과 주기 결정의 정확도를 증가시켰다. 또한 적절한 포화함수를 사용할 수 있는 간단한 절차를 기술하였으며 진동이 발생하지 않는 플랜트에 대해서 지연요소를 이용한 자동동조 방법을 제시하였다.
We use the slope bounded saturation nonlinear feedback element instead of relay to find ultimate gain and period of linear plant. Saturation nonlinear element reduces the high harmonics of plant output. The reduction of high harmonics improve the accuracy of describing function method used to find ultimate gain and period. We give a simple procedure to find ultimate gain and period with saturation nonlinear element. A PID controller design method with known time delay element is also given, which is very useful when oscillation is not occurred with nonlinear element.
