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2자유도 PID 제어기를 이용한 AGV의 조향 제어에 관한 연구
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  • 2자유도 PID 제어기를 이용한 AGV의 조향 제어에 관한 연구
저자명
이권순,이영진,손주한,이만형,Lee. Gwon-Sun,Lee. Yeong-Jin,Son. Ju-Han,Lee. Man-Hyeong
간행물명
전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문
권/호정보
2000년|49권 5호|pp.241-248 (8 pages)
발행정보
대한전기학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

Until now, all of the port goods are transported manually by container transporter in the port. Recently there are a lot of studies about unmanned vehicle driven automatically. In terms of the vehicle automation, the control of steering and velocity on vehicle systems is very important part in container transporter. In common sense, vehicle systems have lots of nonlinear parameters so we have many difficulties in designing the optimal controller of them. In this paper, we present a design of the TDOF PID controller using a hybrid schematic algorithm to control the steering system optimally. We used the single-track model to pre-test the designed controller before appling to AGV. We also used the ES(evolutionary strategy) and SA(simulated annealing) algorithms to construct the hybrid tuning algorithm for parameters of controller. Finally, we had the computer simulation to verify that our designed controller has better performance than the other one.