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제어입력 포화를 가지는 원격조작기의 힘반영 제어
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  • 제어입력 포화를 가지는 원격조작기의 힘반영 제어
저자명
안성호,윤지섭,이상정,Ahn. Sung-Ho,Yoon. Ji-Sup,Lee. Sang-Jeong
간행물명
전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문
권/호정보
2000년|49권 10호|pp.572-581 (10 pages)
발행정보
대한전기학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

When the manipulator consisting of high ratio gear reducers at its joints is used as the slave manipulator in teleoperated systems, its dynamic characteristics is much slower than that of the master manipulator and it is likely to encounter the saturation in the input magnitude. The control input saturation generates an windup phenomenon that the system stability and position tracking performance of the slave manipulator are to be deteriorated. This paper proposes an force reflecting control scheme and its design method which compensates the control input saturation with absolute stability. The proposed scheme is shown to give a stable force reflection while compensating for control input saturation effectively.