일반적으로 관성시스템의 제어 문제는 결국, 시스템 자체에서 발생하는 진동을 최대한 억제하면서 빠른 시간에 출력이 기준입력을 추종하는데 있다. 이 경우 문제로 되는 것은 시스템의 모델링 과정에서 발생하는 플랜트의 불확실성과 parameter 변동이다. 여기서는 일반적인 강인한 제어기 설계 이론의 하나인 H$_{*}$ 이론이 가지는 단점인 제어기의 보수성을 극복하면서, 동시에 출력의 과도응답특성을 개선하기 위한 방법으로 H$_2$이론을 병용하고 이를 LMI 이론으로 해석하였다. 이 과정에서 3 관성시스템에 LMI 이론을 적용하기 위한 일반화플랜트의 모형을 제시하고 이것의 유효성을, 모델의 불화실성과 parameter변동을 동시에 고려한 simulation을 통하여 확인하였다.
Generally, it is said that control of the inertia system is to track the reference input quickly while suppressing the vibration due to the system itself. In this case, the difficulty fur designing a controller is caused by modeling uncertainty and parameter variation. The purpose of this paper is to propose a design method to suppress the vibration of three-mass inertia system based on the LMI theory. That is, the generalized plant model by which we can cope with conservativeness of the existing H$_{*}$ theory is proposed and analyzed in terms of LMI. The results of simulation fur the three-mass inertia system show that the proposed design approach is quite effective under the given situations.
