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퍼지추론을 이용한 적응 임피던스 제어기의 구현
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  • 퍼지추론을 이용한 적응 임피던스 제어기의 구현
저자명
임용택,김승우,Lim. Yong-Taek,Kim. Seung-Woo
간행물명
전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문
권/호정보
2001년|50권 9호|pp.423-429 (7 pages)
발행정보
대한전기학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

This paper proposes adaptive impedance control algorithm using fuzzy inference when robot contacts with its environments. The characteristics of the adaptive impedance controller is to adapt with parametric uncertainty and nonlinear conditions. The control algorithm is to join impedance controller with fuzzy inference engine. The proposed control method overcomes the problem of impedance controller using gain-tuning algorithm of fuzzy inference engine. We implemented an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the adaptive fuzzy impedance controller to one-link root system, and it shows the good performance on regulating the interactive force in case of contacting with arbitrary environment.