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독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기
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  • 독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기
저자명
이동일,김형종,김상준,장재완,최정원,이석규,Lee. Dong-Il,Kim. Hyung-Jong,Kim. Sang-Jun,Jang. Jae-Wan,Choi. Jung-Won,Lee. Suk-Gyu
간행물명
한국정밀공학회지
권/호정보
2002년|19권 9호|pp.133-141 (9 pages)
발행정보
한국정밀공학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

In this paper, we propose a hierarchical motion controller with stand-alone vision system to enhance the flexibility of the robot soccer system. In addition, we simplified the model of dynamic environments of the robot using petri-net and simple state diagram. Based on the proposed model, we designed the robot soccer system with velocity and position controller that includes 4-level hierarchically structured controller. Some experimental results using the stand-alone vision system from host system show improvement of the controller performance by reducing processing time of vision algorithm.