본 논문에서는 TMS320C80 멀티미디어 MVP(multimedia video processor)를 이용한 항법 변수 추출의 구현 기법에 관하여 연구하였다. 특히, 항법 변수 추출 시스템의 실시간 구현에 중요한 역할을 하는 상대 위치 추정 알고리듬의 실시간 구현 방법에 관하여 고찰한다. 두 지점에서 취득된 영상을 이용하는 상대위치 추정 알고리듬을 근간으로 하여, 방대한 양의 계산량을 감축하면서 고정 소수점 프로세서에 적합한 고속 알고리듬을 개발한다. 그런 다음, MVP 내의 4개의 병렬 프로세서(PP; parallel processor)를 이용하여 병렬 처리할 수 있도록 알고리듬을 재구성한다. 그 결과, MVP를 이용한 항법 변수 추출 시스템은 초당 30프레임을 처리할 수 있음을 확인하여, 실시간 구현 조건을 만족시킴을 알 수 있었다.
This paper deals with an implementation of the navigation parameter extraction technique using the TMS320C80 multimedia video processor (MVP). Especially, this Paper focuses on the relative position estimation algorithm which plays an important role in real-time operation of the overall system. Based on the relative position estimation algorithm using the images obtained at two locations, we develop a fast algorithm that can reduce large amount of computation time and fit into fixed-point processors. Then, the algorithm is reconfigured for parallel processing using the 4 parallel processors in the MVP. As a result, we shall demonstrate that the navigation parameter extraction system employing the MVP can operate at full-frame rate, satisfying real-time requirement of the overall system.
