- mGA를 이용한 축구 로봇의 속도 제어
- ㆍ 저자명
- 김정찬,주영훈,박현빈,Kim. Jung-Chan,Joo. Young-Hoon,Park. Hyun-Bin
- ㆍ 간행물명
- 퍼지 및 지능시스템학회 논문지
- ㆍ 권/호정보
- 2003년|13권 5호|pp.590-595 (6 pages)
- ㆍ 발행정보
- 한국지능시스템학회
- ㆍ 파일정보
- 정기간행물| PDF텍스트
- ㆍ 주제분야
- 기타
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본 논문에서는 mGA를 이용해 축구로봇의 속도를 제어하는 새로운 기법을 제안하였다 축구 로봇의 목표를 최소 시간 내에 도착하기 위해 속도제어에 크게 영향을 미치는 거리 오차와 각도 오차 등의 비율을 나타내는 각종 파라미터가 포함되어 있는 제어 함수를 제안하였다. 이들 파라미터들을 mGA을 이용하여 최적의 값들을 탐색함으로써 변화되는 환경 속에서도 로봇의 목적지에 최소 시간 내에 이동하도록 속도제어 전략을 제안한다.
In this paper, we propose a new method to the speed control of soccer robot using messy Genetic Algorithm(mGA). In order to arrive in the target of the soccer robot within the smallest time ,we propose the speed control function with several parameters which represent the reflection ratio distance and angle error. Also, we propose the algorithm for searching these parameters by using messy Genetic Algorithm. As a result of finding the optimal parameters, we can move the robot the most quickly in the target under the complex environment.