본 논문은 선형적으로 파라미터화된 시스템에 대한 보상방식을 제안한다. 이 보상기는 전형적인 선형 제어기와 적분형의 적응법칙을 갖는 적응 관측기로 구성되며 이 때 적응법칙은 SG 알고리즘에 근거하여 설계된다. 제안된 보상전략에서는 다른 여러 연구에서 제안된 중간함수 대신에 growth조건, convex조건, attainability조건, 그리고 pseudo gradient 조건을 만족하는 함수들로 적응법칙이 설계된다. 제안된 방식은 추적오차에 대한 점근적 안정도 및 파라미터에 대한 추정오차의 bounded stability를 만족한다. 예제를 통하여 제안된 보상방식의 타당성을 보인다. 그리고 기존의 방식인 Huang의 방법과의 비교를 통해 제안된 방식이 정상상태에서의 파라미터 오차가 더 작아짐을 보인다.
A compensation scheme for a class of linearly parameterized systems is presented. The compensator consists of a typical linearizing control and an adaptive observer with integration type update law, which is based on Speed Gradient (SG) algorithm.. Instead of the intermediate functions of the compensation schemes suggested by other researchers, the proposed compensator is designed with some design functions which guarantee the growth, convexity, attainability, and pseudo gradient conditions in the update law. The scheme achieves the asymptotic stability of the tracking error and the boundedness of the estimation errors. A numerical example is given to demonstrate the validity of the proposed design.
